自由度の異なるフィードバック誤差学習モジュールによる倒立振子制御
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概要
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我々はこれまでに,ヒトが運動学習を行う際の冗長自由度の問題に対し,教師あり学習スキームであるフィードバック誤差学習を適用した,モジュール構造を持つ運動自由度制御モデルを提案し,冗長自由度を持つ制御対象である2リンクマニピュレータの手先に取り付けた倒立振子の制御に対して提案モデルを適用したシミュレーションを行った.しかし,学習の際の教師信号の与え方が適切ではなく,学習の安定性に問題があった.そこで教師信号を一部変更し再度検証を行った結果,初めから高自由度で制御した場合よりも学習効率がよいことに加えて,安定な学習制御を実現した.また,学習を行っていない任意の初期値から運動を開始したシミュレーションにより,汎化性を検証した.
- 2010-03-02
著者
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福村 直博
豊橋技術科学大学情報工学系
-
塚本 誠
豊橋技術科学大学情報工学系
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福村 直博
豊橋技術科学大学情報工学系:豊橋技術科学大学インテリジェントセンシングシステムリサーチセンター
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福村 直博
豊橋技術科学大学情報・知能工学系
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福村 直博
豊橋技術科学大学
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