極座標による速度ベクトルのふらつきを駆動雑音としたカルマンフィルタの不要信号下での追尾性能評価(測位・航法及び一般)
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概要
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追尾フィルタは,目標位置をセンサからの観測値として,位置,速度などを推定するものである.その代表例は,等速直線運動モデルを使用したカルマンフィルタである.この場合,加速度ベクトルを目標運動モデルの曖昧さを表す駆動雑音ベクトルとする場合が多い.これは,サンプリング間隔が小さいとみなして,サンプリング間隔の2次の項である加速度を微少量とし,等速直線運動モデルを得る際の打ち切り誤差と扱う方法である.ところで,航空機は,多くの時間,等速直線運動を行うが,ときどき,ほぼ一定の速度で,旋回運動を行う.このような場合,速度ベクトルの向きは,時々刻々変化しており,加速度ベクトルを駆動雑音ベクトルとするのは,特にサンプリング間隔が大きい場合,無理がある.本稿では,目標速度及び目標速度ベクトルの向きにふらつきがあるとして,これらを駆動雑音とする等速直線運動モデルを使用したカルマンフィルタによる追尾法を,不要信号下で追尾性能を比較するため,ゲートの体積を比較し結果を報告する.
- 2009-01-22
著者
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