高サンプリングレート追尾に対応したIMMフィルタ(レーダ誘導制御及び一般)
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概要
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IMM(Interacting Multiple Model)フィルタは,様々な運動モデルを持つカルマンフィルタより構成される追尾フィルタである.複数の異なる運動モデルの残差ベクトルより尤度を算出し,運動モデル毎の尤度比から得られるモデル信頼度により,モデル毎の平滑値の重み付けを行っている.しかし,高サンプリングレート追尾においては,準最適化による平滑値のミキシングにより,モデル毎の尤度に差がつきにくく,追尾精度精度が劣化する問題がある.本報告では,サンプリングレートが高い場合に,モデル毎の尤度に差が生じるまで,一定期間混合処理を延期させる高サンプリングレート追尾に対応したIMMフィルタについて提案する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2004-08-20
著者
-
野中 聡
旭川医科大学耳鼻咽喉科・頭頸部外科学講座
-
野中 倫明
東京都立大塚病院 外科
-
林 達哉
旭川医科大学耳鼻咽喉科・頭頸部外科学講座
-
系 正義
三菱電機株式会社鎌倉製作所
-
小菅 義夫
三菱電機株式会社情報技術総合研究所
-
系 正義
情報技術総合研究所
-
小菅 義夫
長崎大学工学部
-
小菅 義夫
三菱電機株式会社 情報技術総合研究所
-
川瀬 徹也
三菱電機株式会社情報技術総合研究所
-
川瀬 徹也
三菱電機株式会杜情報技術総合研究所
-
系 正義
三菱電機株式会社
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