起こし回転型受動走行と平衡点解析(機械力学,計測,自動制御)

元データ 2010-07-25

概要

A passive running robot can run down a gentle slope with no energy source without gravity. The trajectory of its running motion is a limit cycle. Therefore, passive running may give us an important insight to develop the biped running robots. For example, when we throw a bar to the ground, it can jump rotating. This phenomenon is called "hinged-movement". In this paper, we focus on passive running based on the hinged-movement. First, the hinged-movement is confirmed by experiment, and is modeled. Secondly, passive running based on the hinged-movement is demonstrated by experiment. Thirdly, the fixed point of passive running is derived analytically. Finally, the stability of the fixed point is demonstrated by simulation.

著者

野中 聡 旭川医科大学耳鼻咽喉科・頭頸部外科学講座
野中 薫雄 琉球大学医学部器官病態医科学講座皮膚科
池俣 吉人 名古屋工業大学大学院工学研究科
佐野 明人 名古屋工業大学大学院工学研究科
宮本 裕貴 名古屋工業大学大学院工学研究科
藤本 英雄 名古屋工業大学大学院工学研究科
藤本 英雄 名工大
丸山 信太郎 名古屋工業大学大学院工学研究科
藤本 英雄 国立大学法人名古屋工業大学
藤本 英雄 名古屋工業大学
藤本 英雄 名古屋大学 大学院医学系研究科脳神経外科
佐野 明人 名古屋工業大学
藤本 英雄 名古屋工大 大学院工学研究科
池俣 吉人 名古屋工業大学
宮本 裕貴 名古屋工業大学

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