等速直線運動モデルを使用した定常カルマンフィルタのゲイン(航行・誘導・制御方式)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
等速直線運動モデルを使用した追尾法について述べる.その代表例は,カルマンフィルタあるいは一次元空間用のα-βフィルタを使用したものである.カルマンフィルタでは,運動モデルのあいまいさを表す駆動雑音共分散行列をあらかじめ設定する.しかし,駆動雑音共分散行列が,どう追尾性能に影響するかを解析的に算出するのは困難である.一方,等加速度で運動する目標に対して,定常状態での予測誤差の共分散行列及び追従誤差の平均を同時に算出する式が報告されている.これらの算出には,位置及び速度の定常ゲイン行列を使用する.しかし,駆動雑音共分散行列より,定常ゲイン行列を解析的に算出する方法の報告はない.本論文では,駆動雑音共分散行列と観測雑音共分散行列とが可換として,駆動雑音共分散行列,観測雑音共分散行列及びサンプリング間隔より,位置及び速度の定常ゲイン行列を算出する式を明らかにする.この算出式を使用すれば,駆動雑音共分散行列より定常状態の追尾性能が解析的に求まることになる.また,この算出式を一次元空間の追尾に限定すれば,駆動雑音の分散より位置及び速度のゲインが算出可能な従来のα-βフィルタの結果と一致することを示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2008-07-01
著者
関連論文
- nステップ予測位置推定用α-βフィルタ(航行・誘導・制御方式)
- 等加速度運動モデルを使用した定常カルマンフィルタの位置,速度及び加速度のゲインの関係(航行・誘導・制御方式)
- 速度推定性能の改善を図るα-βフィルタ(航行・誘導・制御方式,通信の未来を担う学生論文)
- ドップラー速度と航跡を照合するクラッタ環境向け目標追尾開始方式(航行・誘導・制御方式,通信の未来を担う学生論文)
- 定常ジャーク偏差一定のノン駆動雑音追尾法(航行・誘導・制御方式)
- 六次元運動モデルを使用したNP法の定常ゲイン(航行・誘導・制御方式)
- 等加速度運動モデルを使用したWMCM法による追尾方式(航行・誘導・制御方式,通信技術の未来を拓く学生論文)
- 極座標による速度ベクトルのふらつきを駆動雑音としたカルマンフィルタの追尾性能評価(航行・誘導・制御方式,通信技術の未来を拓く学生論文)
- 極座標による速度ベクトルのふらつきを駆動雑音としたカルマンフィルタの不要信号下での追尾性能評価(測位・航法及び一般)
- 等速直線運動モデルを使用した目標追尾法の初期性能改善(測位・航法,及び一般)
- 実対称ゲイン行列を使用した九次元追尾フィルタの安定条件
- 航跡型MHTによる目標追尾開始の性能評価(航行・誘導・制御方式)
- 低S/N目標の追尾開始におけるサンプリング間隔の最適化(測位・航法及び一般)
- 後ろ向き予測を用いた低S/N目標の追尾開始(航行・誘導・制御方式)
- ドップラー速度と航跡を照合するクラッタ環境向け目標追尾開始方式
- 実対称ゲイン行列を使用した九次元追尾フィルタの安定条件(航行・誘導・制御方式)
- ドップラー微係数の時間変化を利用した画像レーダのオートフォーカス法(計測・探査)
- レーダによる単一目標追尾法の現状と将来
- B-2-23 ドップラー周波数の時間変化に基づく画像レーダのオートフォーカス法(B-2.宇宙・航行エレクトロニクス,一般講演)
- 二次以上のレンジ変化を考慮したSARオートフォーカス法(SAR,観測・計測・探査における電波応用の最新技術論文)
- 速度推定性能の改善を図るα-βフィルタ(測位・航法及び一般)
- 等加速度運動モデルを使用した定常カルマンフィルタの位置, 速度及び加速度のゲインの関係
- nステップ予測位置推定用α-βフィルタ
- レーダによる単一目標追尾法の現状と将来
- 航跡型MHTを用いた分離目標の追尾(航行・誘導・制御方式)
- 二段階信号検出法を用いた低S/N目標の追尾開始(測位・航法,及び一般)
- B-2-24 レーダ動画像を用いた目標の立体視法(B-2.宇宙・航行エレクトロニクス,一般講演)
- M^3フィルタにおけるモデル信頼度の発振抑制法(航行・誘導・制御方式)
- 等速直線運動モデルを使用したカルマンフィルタの位置及び速度のゲイン間の関連(航行・誘導・制御方式)
- 高サンプリングレート追尾に対応したIMMフィルタ(レーダ誘導制御及び一般)
- B-2-25 線形フィルタによる三次元空間追尾における定常誤差(B-2.宇宙・航行エレクトロニクス)
- B-2-24 直線状周波数変調方式を用いたパルス圧縮レーダにおけるα-βフィルタの雑音抑圧比(B-2.宇宙・航行エレクトロニクス)
- B-2-22 航跡型MHTを用いた時刻不均一な観測値群による追尾(B-2.宇宙・航行エレクトロニクス)
- B-2-21 航跡型MHTを用いた分離目標追尾 : 分離目標への運動諸元引継ぎによる性能向上(B-2.宇宙・航行エレクトロニクス)
- B-2-19 高サンプリングレート追尾に対応したIMMフィルタ(B-2.宇宙・航行エレクトロニクス)
- 不定サンプリング間隔用のα-βフィルタ(測位・航法及び一般)
- 等速直線運動モデルを使用した定常カルマンフィルタのゲイン(航行・誘導・制御方式)
- 定常加速度偏差一定のノン駆動雑音追尾法(航行・誘導・制御方式)
- 等速直線運動モデルを使用したWMCM法による追尾フィルタの安定性とゲイン行列(航行・誘導・制御方式)
- 速度推定誤差を最小にするα-βフィルタ(航行・誘導・制御方式)
- 三次元空間追尾における定常状態での追尾誤差(研究速報)
- 差分法より導出した運動モデルによる追尾用定常カルマンフィルタの安定性とゲイン行列(レーダ・信号処理,観測・計測・探査における電波応用の最新技術論文)
- 観測雑音逓倍法より導出したα-βフィルタのゲインの最適化(航行・誘導・制御方式)
- B-2-25 ドップラ速度照合アルゴリズムを用いた航跡型MHTによる目標追尾開始(B-2.宇宙・航行エレクトロニクス,一般セッション)
- B-2-14 低S/N目標の追尾開始におけるMHTの性能解析(B-2.宇宙・航行エレクトロニクス,一般セッション)
- TVnフィルタによる速度推定性能改善効果(測位・航法及び一般)
- 実レーダデータによる適応型α-βフィルタの性能評価(測位・航法及び一般)
- 角度観測誤差が大きい場合の旋回目標対処用の適応型α-βフィルタ(測位・航法及び一般)
- 旋回中信号を使用した適応型α-βフィルタの性能評価(測位・航法,及び一般)
- 低S/N目標の追尾開始におけるMHTの性能解析(測位・航法及び一般)
- 等加速度運動モデルを使用したWMCM法による三次元追尾評価(測位・航法及び一般)
- nステップ予測位置推定用α-βフィルタ(測位・航法及び一般)
- B-2-13 移動目標の航跡抽出における最適レーダ観測条件の導出(B-2.宇宙・航行エレクトロニクス,一般セッション)
- B-2-12 レーダ追尾における観測雑音共分散行列と駆動雑音共分散行列との関係(B-2.宇宙・航行エレクトロニクス,一般セッション)
- B-2-24 不定サンプリング間隔の過渡応答用α-βフィルタ(B-2.宇宙・航行エレクトロニクス,一般セッション)
- B-2-12 nステップ予測位置推定用α-βフィルタ(B-2.宇宙・航行エレクトロニクス,一般セッション)
- B-2-47 α-βフィルタの定常速度算出性能(B-2.宇宙・航行エレクトロニクス,一般セッション)
- B-2-3 六次元運動モデルを使用したNP法の定常ゲイン行列(B-2.宇宙・航行エレクトロニクス,一般セッション)
- B-2-43 六次元運動モデルを使用したカルマンフィルタの定常ゲイン(B-2. 宇宙・航行エレクトロニクス,一般セッション)
- NP追尾法より導出したα-βフィルタの三次元空間での評価(測位・航法,及び一般)
- サンプリング間隔が一定でない場合の過渡応答用α-βフィルタ(測位・航法及び一般)
- 位置及び速度を観測値とする目標追尾法の過渡応答(測位・航法及び一般)
- 九次元運動モデルを使用したNP法の安定性とゲイン行列
- B-2-13 6次元運動モデルを使用したNP法による追尾(B-2.宇宙・航行エレクトロニクス,一般講演)
- B-2-26 6次元運動モデルを使用したWMCM法の安定性(B-2.宇宙・航行エレクトロニクス,一般講演)
- B-2-11 最適速度推定となるα-βフィルタ(B-2.宇宙・航行エレクトロニクス,一般講演)
- B-2-18 差分法より導出した定常カルマンフィルタによる追尾法の安定性(B-2.宇宙・航行エレクトロニクス,一般講演)
- B-2-15 等速直線運動モデル使用した定常カルマンフィルタのゲイン(B-2.宇宙・航行エレクトロニクス,通信1)
- 観測雑音逓倍法より導出したα-βフィルタの改善(レーダとその応用及び一般)
- 観測雑音逓倍法より導出したα-βフィルタの改善
- B-2-11 観測雑音逓倍法より導出した最適なα-βフィルタ(B-2. 宇宙・航行エレクトロニクス, 通信1)
- 六次元運動モデルを使用した追尾用カルマンフィルタの設計パラメータ
- 九次元運動モデルを使用したNP法の安定性とゲイン行列(航行・誘導・制御方式)
- B-2-1 六次元運動モデルを使用したNPn法(B-2.宇宙・航行エレクトロニクス,一般セッション)
- 三次元空間におけるnステップ位置推定用α-βフィルタの性能評価(測位・航法及び一般)
- 複数レーダによるα-βフィルタ(測位・航法及び一般)
- 24GHz帯UWB車載レーダにおけるクラッタ抑圧のためのシミュレーションに関する一検討(測位・航法及び一般)
- 六次元運動モデルを使用した追尾用カルマンフィルタの設計パラメータ(航行・誘導・制御方式)
- 複数のレーダを用いた目標追尾の過渡応答における性能評価(測位・航法及び一般)
- 位置及び速度を観測値とする目標追尾法の過渡応答性能評価(測位・航法及び一般)
- 等速直線運動モデルを使用した適応型ゲインによるNP追尾法(測位・航法及び一般)
- 移動目標の航跡抽出における最適レーダ観測条件の導出(測位・航法及び一般)
- 九次元運動モデルを使用したNP法の定常ゲイン行列間の関係(航行・誘導・制御方式)
- A-17-20 交差点環境下におけるレーダ反射断面積を考慮した走行車両の状態推定に関する一検討(A-17.ITS,一般セッション)
- 駆動雑音0のカルマンフィルタを複数同時使用した追尾法(測位・航法及び一般)
- RLS法を用いた複数レーダ目標追尾(測位・航法及び一般)
- 九次元運動モデルを使用したNP法の定常ゲイン行列間の関係
- RLS法を用いた複数レーダ目標追尾
- 航空機追尾過渡応答性能改善用巡回型カルマンフィルタ
- 駆動雑音0のカルマンフィルタを複数同時使用した追尾法
- 巡回型カルマンフィルタによる旋回目標追尾の性能評価(測位・航法及び一般)
- TDOA測位における基準局の選択(測位・航法及び一般)