観測雑音逓倍法より導出したα-βフィルタのゲインの最適化(航行・誘導・制御方式)
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概要
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目標位置の観測値より位置及び速度の真値を推定する一次元空間の追尾法であるα-βフィルタについて述べる. ここで, カルマンフィルタにおける平滑誤差共分散行列の算出において, 1以上とは限らない定数lを観測雑音共分散行列に乗算して使用する追尾法(これを観測雑音逓倍法と呼ぶ)が報告されている. この観測雑音逓倍法からα-βフィルタが得られる. また, 等加速度運動目標に対する定常追従誤差が一定(ゲインβが一定と等価)との条件のもとでの等速直線運動目標に対する追尾精度で, これらα-βフィルタの追尾性能の評価を行った. ここで, 観測雑音逓倍法のゲインαは, 定数lの関数である. 評価の結果, 観測雑音逓倍法から導出されるα-βフィルタの追尾精度を最適とする定数lが存在することが分かった. しかし, この定数lが一般的なα-βフィルタの追尾精度を最適とするαを導出しているのかどうかは不明である. 本論文では, 最適なゲインαが一意的に決まるように, 観測雑音逓倍法から導出されるα-βフィルタを改善した. この結果, 追尾誤差の分散が, 従来の観測雑音逓倍法から導出したα-βフィルタの約4分の1となる場合があることが分かった.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2005-06-01
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