柔軟全周囲クローラの湾曲姿勢計測について : 新しい柔軟変位センサを用いた脊椎構造物の湾曲姿勢計測
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概要
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We have proposed Flexible Mono-tread mobile Track (FMT) as a mobile mechanism on rough terrain for rescue activity, environmental investigation and planetary explorer, etc. Generally speaking, one has to teleoperate robots under invisible condition. In order to operate the robots skillfully, it is necessary to detect not only condition around the robots and its position but also posture of the robots at any time. Since flexed posture of FMT decides turning radius and direction, it is important to know its posture. FMT has vertebral structure composed of vertebrae as rigid body and intervertebral disks made by flexible devices such as rubber cylinder and spring. Since the intervertebral disks flex in three dimension, traditional sensors such as potentiometers, rotary encoders and range finders can hardly use for measurement of its deformation. The purpose of the paper, therefore, is to measure flexed posture of FMT using a novel flexible displacement sensor. We prove that the flexed posture of FMT with five intervertebral disks can be detected through experiment.
- 2011-08-15
著者
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徳田 献一
神戸大
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衣笠 哲也
岡山理科大学
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吉田 浩治
岡山理科大学
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林 良太
大阪府立大学工学部機械システム工学科
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大須賀 公一
大阪大学
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土師 貴史
岡山理科大学
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天野 久徳
消防研究センター
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赤木 徹也
岡山理大
-
土師 貴史
岡山理大
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衣笠 哲也
岡山理大
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徳田 献一
和歌山大学
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赤木 徹也
岡山理科大学
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天野 久徳
消防研
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入部 正継
大阪電通大
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入部 正継
大阪電気通信大学大学院工学研究科
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天野 久徳
消防研究セ
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石井 邦明
西日本旅客鉄道(株)
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林 良太
鹿児島大学
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赤木 徹也
岡山理科大学工学部知能機械工学科
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入部 正継
大阪電気通信大学
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石井 邦明
西日本旅客鉄道(株)
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土師 貴史
岡山理科大
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衣笠 哲也
岡山理科大
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