1P1-B12 バネ足首と扁平足による3次元受動歩行機 : 固有振動数調整による上体補償器を用いない設計手法(受動歩行ロボット)
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概要
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The purpose of our paper is to design a three dimensional passive walker with sprung ankle and flat foot. Some 3D passive walkers have been developed with circular-arc or spherical foot with some passive devices to compensate yaw and roll motions. However, the foot has yaw motion because of low friction. We propose a flat foot with sprung ankle which stabilizes the lateral motion, and give a design method for the spring stiffness. Moreover, we prospect an effect of resonance between the swing leg and roll motion. Finally, we verify its effectiveness through experiments.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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