2A2-F05 超多脚型受動的動歩行ロボットの実験的検証
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概要
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A passive dynamic walking (PDW) robot can walk down a gentle slope naturally without any actuator or controller. Therefore, it is thought that the principle of walking exists in this. By current researches, PDW was confirmed for two or four. However, it is also important to study PDW for more than 6 legs because there are many creatures for more than 6 legs. In our previous research, a PDW for more than six legs was analyzed by a simulator. As a result, it was confirmed that PDW even for 20 legs could be achieved. Furthermore, its gait could be changed by changing the body structure. In this paper, by experiments with a real walking robot, it is confirmed that six-legged robot can walk and its gait can be changed.
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