2P1-J06 FSTを用いた双腕ロボットのマスタスレーブ制御(サーチ&レスキューロボット・メカトロニクス)
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概要
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In this study, the following was performed as one step for realization of the proposed system. The proposed system is the concept of the rubble removal system which uses the master-slave system and the power assistant system. The master-tube which is a multiple joint type of master system was adopted as the master system required for a master-slave system in the rubble removal system. And we manufactured the master-tube using FST, and performed FIR filtering and the calibration of zero points of sensors. We conducted the experiment of the master-slave control of the existing dual manipulator using the manufactured master-tube, and verified the performance and validity of the master-tube.
- 2007-05-11
著者
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