揺動による4脚準受動的動歩行の実現と非ホロノミックモデルに基づく運動解析
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概要
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In this paper, a quadrupedal quasi-passive dynamic walking robot driven by a rocking motion has been investigated. Experimental results show that the robot can walk on the level ground and that a walking speed is related to a period and a phase difference of the rocking motion. Through investigation of a shape of soles, we revealed Duke has a nonholonomic constraint that is comparable to that of a kinematic model of "two-wheeled mobile robot" on its sole. As a result of analyses based on the nonlinear control theory, we conclude that the sole shape contributes to a transition of walking speed accompanying with change of the phase difference.
- 一般社団法人 日本ロボット学会の論文
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