2A2-D05 2リンク水中ロボットの物体捕獲実験(水中ロボット・メカトロニクス)
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概要
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We have proposed a Resolved Acceleration Control (RAC) method for UVMS (Underwater Vehicle-Manipulator System). Through simulations and experiments of an underwater robot with 2 dimensional and vertical planar 2-link manipulator, we have shown the RAC method has a good control performance in spite of using an inaccurate hydrodynamic model. In this paper, experiments of the 2-Link Underwater Robot with hand are done. The experimental results show the effectiveness of the RAC method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
-
武村 史朗
沖縄高専
-
武村 史朗
Irs
-
坂上 憲光
東海大
-
相良 慎一
九工大
-
相良 慎一
九州工業大学工学部
-
矢藤 孝
九州工業大学大学院工学研究科
-
武村 史郎
国立沖縄工業高等専門学校
-
矢藤 孝
九工大
-
大西 岳
九工大
-
阿部 真晴
九工大
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