2A1-A06 適応ロバスト制御法を用いたUVMSの物体捕獲実験(水中ロボット・メカトロニクス)
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概要
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We have proposed an Adaptive Robust Control method for UVMS (Underwater Vehicle-Manipulator System). Through simulations and experiments of an underwater robot with 2 dimensional and vertical planar 2-link manipulator, we have shown that the proposed method has a good control performance in spite of using an inaccurate hydrodynamic model. In this paper, experiments on catching an object the robot with hand are done. The experimental results show the effectiveness of the proposed control method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
相良 慎一
九工大
-
相良 慎一
九州工業大学工学部
-
矢藤 孝
九州工業大学大学院工学研究科
-
平 雄一郎
水産大学校海洋機械工学科
-
矢藤 孝
九工大
-
大西 岳
九工大
-
平 雄一郎
水産大
-
阿部 真晴
九工大
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