非最小位相系に対する離散時間MRACSの一設計法と水中振子への応用
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概要
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This paper is concerned with a design of a Model Reference Adaptive Control System (MRACS) for a nonminimum phase system and its application to a position control of an underwater pendulum. The proposed MRACS consists of series and parallel compensators which compensate unstable zeros and a pole placement controller. The MRACS guarantees the stability and the convergency of the adaptive system. In order to verify the validity of the method, we apply it to a position control of an underwater pendulum with an undershooting phenomenon. Experimental results show the high performance of the constructed MRACS and the effectiveness of the proposed method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1994-10-25
著者
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