1P1-A22 前後にプロペラを有する水中ロボット用スラスタの開発
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
Thrusters that have a single propeller are used for underwater robots. The thrust force of the thruster differs according to the rotational direction of the propeller and, since the thrusters for underwater robot generally use magnet couplings, the rotational speed of the propeller cannot be measured directly. Then we are developing a prototype thruster with front and rear propellers. The thruster has sensing parts of rotational speed of propellers. In this paper, we present our developing thruster and show the basic experimental results of the thruster.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
武村 史朗
沖縄高専
-
武村 史朗
Irs
-
相良 慎一
九工大
-
相良 慎一
九州工業大学工学部
-
矢藤 孝
九州工業大学大学院工学研究科
-
武村 史郎
国立沖縄工業高等専門学校
-
矢藤 孝
九工大
-
福田 純一
九工大
-
大西 岳
九工大
関連論文
- 動画像認識を用いた飛行船制御の開発
- 有索海中ロボットの開発推進器の製作と制御実験
- 振動モータによる移動体の研究
- ケーブル駆動型バルーン・ロボットの開発
- 2P1-S-012 オニヒトデ認識のための画像処理技術の検討(水中ロボット・メカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P1-S-010 水中ロボット姿勢計測システムの開発(水中ロボット・メカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P1-S-009 UVMS用捕獲物体位置・姿勢計測システムの開発(水中ロボット・メカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-S-075 バルーン・ケーブル駆動ロボットを用いた罹災者推定同定システムの開発(レスキューシステム・レスキュー工学4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-S-074 レスキューロボットのためのヒューマンインタフェースの開発 : バルーン・ケーブル駆動ロボットへの適用(レスキューシステム・レスキュー工学4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-S-073 ファイバースコープのための振動駆動型繊毛移動機構の開発(レスキューシステム・レスキュー工学4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-S-095 災害時に情報収集を行うためのバルーンーケーブル駆動ロボットシステムの構築(レスキューシステム・レスキュー工学3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 上空からの携帯端末位置計測システムの提案(ワイヤ駆動系の機構と制御)
- 上空から情報収集を行うためのバルーンーケーブル駆動ロボットの開発(レスキューシステム・レスキュー工学2)
- レスキューロボットのためのヒューマンインタフェースの開発 : ケーブル駆動ロボットTAGUANへの適用(レスキューシステム・レスキュー工学1)
- 2P1-2F-B3 上空からの情報収集のためのポータブルケーブルロボットの開発
- 有索水中ロボットの開発 : TCP/IPによる通信と防水構造
- 有索水中ロボットの開発 : 電装システムの開発
- はめあい作業のハイブリッド制御 : シミュレーションと実験
- 2リンクマニピュレータを搭載した水中ロボットの外乱補償制御(機械力学,計測,自動制御)
- 2リンクマニピュレータを搭載した水中ロボットの外乱補償制御
- 会議室案内ロボット(その4) : 非接触型自動給電システム
- 会議室案内ロボット(その3) : 障害物検知
- 会議室案内ロボット(その2) : QRコードによるナビゲーションシステム
- 会議室案内ロボット(その1) : 全体構成
- 10m走を計測する装置(SPIRIT10)の開発
- 宇宙マニピュレータテストベッドSMART-IIによる手先軌道適応制御実験
- 1A1-A06 水平駆動型 2 リンク水中ロボットの分解加速度制御実験
- 1A1-L4 2リンクマニピュレータを搭載した浮遊型水中ロボットの分解加速度制御(4. 水中ロボット・メカトロニクスI)
- 可視光通信を用いた水中監視ロボットの開発構想
- 振動モータによる移動体の研究 : 移動メカニズムについて
- 適応制御を用いた宇宙ロボットマニピュレータの目標関節速度生成
- 転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙ロボットの適応制御
- 転置一般化ヤコビ行列を用いた複数台宇宙ロボットの協調制御 : 第2報:パラレルロボットシステムの冗長性(宇宙空間/軌道上で作業するロボット)
- 1P1-A02 転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙用マニピュレータのディジタル制御 : 特異姿勢に対する安定性・特性解析
- 転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙ロボットのディジタル制御
- ラバチュエータを用いた一軸ロボットハンドの力制御 : 離散スライディングモード制御の適用
- 転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙ロボットのディジタル制御 : 第 2 報関節トルク入力型と関節速度入力型の統合制御則
- 九州工大VBLにおけるロボット研究
- 2A1-08-009 2 台の宇宙ロボットによる浮遊物体の制御 : シリアルロボットシステムの適応分解速度制御
- 2A1-05-004 浮遊型 2 リンク水中ロボットマニピュレータの分解速度制御
- 2P1-S-011 UVMSの連続・離散時間分解加速度制御(水中ロボット・メカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-S-052 転置一般化ヤコビ行列を用いた複数台宇宙ロボットのディジタル協調制御(宇宙ロボティクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 垂直型2リンク水中ロボットのディジタル制御(水中ロボット・メカトロニクス)
- 2P1-2F-C2 転置一般化ヤコビ行列を用いた複数台宇宙ロボットの協調制御
- 2A1-2F-A2 垂直駆動 2 リンク水中ロボットのディジタル型分解加速度制御
- 1A1-A07 垂直駆動型 2 リンク水中ロボットの分解加速度制御実験
- 水中マニピュレータの適応形予測制御
- 拮抗駆動関節による剛性とトルクの制御:空気圧アクチュエータによる実験的検討
- むだ時間未知の非最小位相系に対する離散時間適応制御系の一設計法
- 非最小位相系に対する離散時間MRACSの一設計法と水中振子への応用
- 未知不感帯を含む系に対する適応制御系の一設計
- 単眼カメラを用いた海中ロボットの位置推定方法の検討
- 2P1-J23 「フューチャードリーム!ロボメカデザインコンペ2007」におけるロボメカ教育(ロボカップ・ロボットコンテスト)
- 1P1-E33 ニューラルネットワークを用いた2リンク水中ロボットの制御
- 1P1-A22 前後にプロペラを有する水中ロボット用スラスタの開発
- 1P1-B10 UVMS用マスタースレーブシステムの開発
- 1P1-B09 ディジタル型外乱補償制御による2リンク水中ロボットの物体捕獲実験
- 非線形摩擦を考慮した回転運動体の適応制御
- 1A2-G03 速度型サーボ機構を有する2台の宇宙ロボットの協調制御 : 転置一般化ヤコビ行列を用いた軌道追従制御法の適用
- 2P2-A13 転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙ロボットの軌道追従型ディジタル制御実験(宇宙ロボティクス・メカトロニクス)
- 2A1-A06 適応ロバスト制御法を用いたUVMSの物体捕獲実験(水中ロボット・メカトロニクス)
- 1A1-G05 警備ロボットリグリオの操作性向上に関するシステム開発(作業をするロボット)
- 2A2-D05 2リンク水中ロボットの物体捕獲実験(水中ロボット・メカトロニクス)
- 2A1-A09 円筒型防水容器を用いたUVMS用物体位置・姿勢計測システムの水中基礎実験(水中ロボット・メカトロニクス)
- 2P2-D31 バルーン-ケーブル駆動ロボットシステムの姿勢安定性の検討
- 2A1-A05 ユニット式ワイヤ駆動型水中ロボットの提案(水中ロボット・メカトロニクス)
- 2A2-D06 小型ジャイロセンサを用いたUVMS用姿勢計測システムの開発(水中ロボット・メカトロニクス)
- 2A2-C07 マニピュレータを搭載した水中ロボットの画像処理を利用した接触作業(水中ロボット・メカトロニクス)
- 1P1-E35 オニヒトデ認識のための動画像処理技術の検討
- 1P1-E22 UVMS用捕獲物体位置・姿勢計測システムの水中基礎実験
- 1P1-E21 UVMS用小型姿勢計測システムの開発
- 1A1-C23 繊毛振動によって駆動する能動索状体の開発 : 繊毛のモデリング
- 2A2-C06 UVMSの連続・離散時間外乱補償制御(水中ロボット・メカトロニクス)
- 2P2-D15 移動ロボットのためのローカライゼーションシステムの開発
- 1P1-E32 運動方程式を用いたUVMSの離散時間分解加速度制御
- 1P1-C25 UVMS用マスタースレーブシミュレータの開発
- 1P1-C24 FPGAを用いたUVMS用物体位置・姿勢計測システムの開発
- 1A1-G24 海中監視センサネットワークのためのセンサノードの開発
- 水中スラスタの製作
- QRコードランドマークを用いた自律飛行ロボットの開発
- QRコードランドマークを用いた会議室案内ロボットの開発
- 無線センサーロボット・ネットワークによる海中観測支援にむけて
- レーザーモジュールを用いた水中ロボットのためのリアルタイム距離計測システムの開発
- ディスクカッタを用いた小ギク剪定用エンドエフェクタの開発
- 未知不感帯を含む回転運動体の適応制御
- 1A2-M02 レーザーモジュールを用いた水中ロボットのための距離計測システムの開発(水中ロボット・メカトロニクス)
- 2A2-L10 振動モータを利用した半球移動体に関する研究(特殊移動ロボット)
- 1A2-M06 前後にプロペラを有する水中ロボット用スラスタの水力制御(水中ロボット・メカトロニクス)
- 1A2-M03 ステレオビジョンシステムを用いた2リンク水中ロボットの物体捕獲(水中ロボット・メカトロニクス)