1A2-G03 速度型サーボ機構を有する2台の宇宙ロボットの協調制御 : 転置一般化ヤコビ行列を用いた軌道追従制御法の適用
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概要
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For space robots having manipulators with joint torque and velocity controllers, we have proposed trajectory tracking type digital control methods using the transpose of Generalized Jacobian Matrix (GJM). It is considered that many tasks will be achieved by cooperative manipulations of several space robots in future space missions. In this paper, the tracking control method is applied for the cooperative manipulations by some space robots with joint velocity controllers. Experimental results using a simulator show the effectiveness of the proposed control method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
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