1P1-C24 FPGAを用いたUVMS用物体位置・姿勢計測システムの開発
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概要
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This paper is concerned with a development of position and attitude measurement system using FPGA for underwater robots. Recent years dynamics and control of Underwater Vehicle-Manipulator Systems (UVMS) have been studied. The manipulators are required to catch and handle objects. Therefore, sensors that measure position and attitude of the objects must be mounted on UVMS and it is considered that stereovision systems are one of the sensors. We have been developing an object position and attitude measurement system for UVMS by the stereovision with two cameras. This paper reports a developing small type measurement system using FPGA.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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