1A1-A06 水平駆動型 2 リンク水中ロボットの分解加速度制御実験
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概要
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著者らは, これまでにベースにアクチュエータを搭載した水平駆動式の浮遊型2リンク水中ロボットマニピュレータに対して, 動力学モデルの導出および制御系の構成を行い, 計算機シミュレーションによりそれら有効性を確認している。ここでは, ベースにスラスタを有する水平駆動式の浮遊型2リンク水中ロボットマニピュレータを試作し, 分解加速度制御系を構成して手先位置およびベース位置・姿勢の制御実験を行い, 構成した制御系の有効性を示す。
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