1P1-A02 転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙用マニピュレータのディジタル制御 : 特異姿勢に対する安定性・特性解析
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
著者らは転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙用マニピュレータのディジタル制御手法を提案している。本稿では, マニピュレータが特異姿勢である場合に対する提案手法の安定性および特性解析を行う。まず, 特異姿勢とは関係なくロボットの状態と制御入力の有界性が保証されることを示す。つぎに, 3次元6リンク宇宙用マニピュレータを対象とした計算機シミュレーションを利用して特性解析を行い, 特異姿勢を通過した場合でも提案手法が有用であることを示す。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
関連論文
- 2P1-S-012 オニヒトデ認識のための画像処理技術の検討(水中ロボット・メカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P1-S-010 水中ロボット姿勢計測システムの開発(水中ロボット・メカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P1-S-009 UVMS用捕獲物体位置・姿勢計測システムの開発(水中ロボット・メカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- はめあい作業のハイブリッド制御 : シミュレーションと実験
- 2リンクマニピュレータを搭載した水中ロボットの外乱補償制御(機械力学,計測,自動制御)
- 2リンクマニピュレータを搭載した水中ロボットの外乱補償制御
- 宇宙マニピュレータテストベッドSMART-IIによる手先軌道適応制御実験
- 1A1-A06 水平駆動型 2 リンク水中ロボットの分解加速度制御実験
- 1A1-L4 2リンクマニピュレータを搭載した浮遊型水中ロボットの分解加速度制御(4. 水中ロボット・メカトロニクスI)
- 適応制御を用いた宇宙ロボットマニピュレータの目標関節速度生成
- 転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙ロボットの適応制御
- 転置一般化ヤコビ行列を用いた複数台宇宙ロボットの協調制御 : 第2報:パラレルロボットシステムの冗長性(宇宙空間/軌道上で作業するロボット)
- 1P1-A02 転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙用マニピュレータのディジタル制御 : 特異姿勢に対する安定性・特性解析
- 転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙ロボットのディジタル制御
- ラバチュエータを用いた一軸ロボットハンドの力制御 : 離散スライディングモード制御の適用
- 508 気層被覆水噴流による没水物体の洗浄(流体工学V)
- 104 仙崎湾海面養殖場の水質・底質の経年変化について(計算力学,環境工学)
- 海水中噴流試験におけるキャビテーション壊食に及ぼすカソード防食効果
- 鮮魚の熟練的品質評価に関する基礎的検討 : アカアマダイの外観評価について
- 転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙ロボットのディジタル制御 : 第 2 報関節トルク入力型と関節速度入力型の統合制御則
- 九州工大VBLにおけるロボット研究
- 2A1-08-009 2 台の宇宙ロボットによる浮遊物体の制御 : シリアルロボットシステムの適応分解速度制御
- 2A1-05-004 浮遊型 2 リンク水中ロボットマニピュレータの分解速度制御
- 2P1-S-011 UVMSの連続・離散時間分解加速度制御(水中ロボット・メカトロニクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-S-052 転置一般化ヤコビ行列を用いた複数台宇宙ロボットのディジタル協調制御(宇宙ロボティクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 垂直型2リンク水中ロボットのディジタル制御(水中ロボット・メカトロニクス)
- 2P1-2F-C2 転置一般化ヤコビ行列を用いた複数台宇宙ロボットの協調制御
- 2A1-2F-A2 垂直駆動 2 リンク水中ロボットのディジタル型分解加速度制御
- 1A1-A07 垂直駆動型 2 リンク水中ロボットの分解加速度制御実験
- 水中マニピュレータの適応形予測制御
- 拮抗駆動関節による剛性とトルクの制御:空気圧アクチュエータによる実験的検討
- むだ時間未知の非最小位相系に対する離散時間適応制御系の一設計法
- 非最小位相系に対する離散時間MRACSの一設計法と水中振子への応用
- 未知不感帯を含む系に対する適応制御系の一設計
- 2P1-J23 「フューチャードリーム!ロボメカデザインコンペ2007」におけるロボメカ教育(ロボカップ・ロボットコンテスト)
- 1P1-E33 ニューラルネットワークを用いた2リンク水中ロボットの制御
- 1P1-A22 前後にプロペラを有する水中ロボット用スラスタの開発
- 1P1-B10 UVMS用マスタースレーブシステムの開発
- 1P1-B09 ディジタル型外乱補償制御による2リンク水中ロボットの物体捕獲実験
- 非線形摩擦を考慮した回転運動体の適応制御
- 1A2-G03 速度型サーボ機構を有する2台の宇宙ロボットの協調制御 : 転置一般化ヤコビ行列を用いた軌道追従制御法の適用
- 2P2-A13 転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙ロボットの軌道追従型ディジタル制御実験(宇宙ロボティクス・メカトロニクス)
- 2A1-A06 適応ロバスト制御法を用いたUVMSの物体捕獲実験(水中ロボット・メカトロニクス)
- 1A1-G05 警備ロボットリグリオの操作性向上に関するシステム開発(作業をするロボット)
- 2A2-D05 2リンク水中ロボットの物体捕獲実験(水中ロボット・メカトロニクス)
- 2A1-A09 円筒型防水容器を用いたUVMS用物体位置・姿勢計測システムの水中基礎実験(水中ロボット・メカトロニクス)
- 2A1-A05 ユニット式ワイヤ駆動型水中ロボットの提案(水中ロボット・メカトロニクス)
- 2A2-D06 小型ジャイロセンサを用いたUVMS用姿勢計測システムの開発(水中ロボット・メカトロニクス)
- 2A2-C07 マニピュレータを搭載した水中ロボットの画像処理を利用した接触作業(水中ロボット・メカトロニクス)
- 1P1-E35 オニヒトデ認識のための動画像処理技術の検討
- 1P1-E22 UVMS用捕獲物体位置・姿勢計測システムの水中基礎実験
- 1P1-E21 UVMS用小型姿勢計測システムの開発
- 2A2-C06 UVMSの連続・離散時間外乱補償制御(水中ロボット・メカトロニクス)
- 1P1-E32 運動方程式を用いたUVMSの離散時間分解加速度制御
- 1P1-C25 UVMS用マスタースレーブシミュレータの開発
- 1P1-C24 FPGAを用いたUVMS用物体位置・姿勢計測システムの開発
- レーザーモジュールを用いた水中ロボットのためのリアルタイム距離計測システムの開発
- 未知不感帯を含む回転運動体の適応制御
- 1A2-M02 レーザーモジュールを用いた水中ロボットのための距離計測システムの開発(水中ロボット・メカトロニクス)
- 1A2-M06 前後にプロペラを有する水中ロボット用スラスタの水力制御(水中ロボット・メカトロニクス)
- 1A2-M03 ステレオビジョンシステムを用いた2リンク水中ロボットの物体捕獲(水中ロボット・メカトロニクス)