219 草抜きロボットマニピュレータの最適草抜き位置と姿勢

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概要

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• This paper deals with suitable configurations of a robot manipulator that pulls weeds out by the roots. The weeding robot manipulator, which works outside, should take away weeds in an energy-conserving way. Moreover, the weeding robot manipulator is required to generate a large force to pluck out weeds, because some weeds have roots spreading deeply and tightly. In this paper, the suitable configurations for a weeding robot manipulator are defined as configurations in which these requirements are fulfilled. In order to find such a configuration mathematically, we formulized this problem as a constrained optimization problem and then solved the problem using Sequential Quadratic Programming.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2003-09-15

著者

• 小林 順

  九州工業大学大学院

• 大川 不二夫

  九州工業大学情報工学部

• 小林 順

  九工大大学院

• 渡辺 創

  九工大院

• 大川 不二夫

  九工大

• 大川 不二夫

  九州工業大学大学院

• 大川 不二夫

  九州工業大学情報工学研究院

• 岸田 晋太郎

  九工大

• 岸田 晋太郎

  九工大院

• 小林 順

  九工大・情報工

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