宇宙用マニピュレータのパラメータ同定と手先軌道制御
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概要
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This paper deals with a control method of a space manipulator mounted on a free-flying robot by using two types of parameter identification methods. Some control methods of space manipulators such as resolved motion rate control (RMRC) have been proposed, but it is necessary in these methods that system parameters of the manipulator are known. After the end-effector of a manipulator captures an unknown object, system parameters of the robot are changed, and the control performance degrades. The proposed identification methods are constructed on the basis of RMRC. Computer simulation showed that the control performance could be improved conveniently by using the proposed identification method.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 1995-05-25
著者
-
加藤 了三
九州工業大学工学部
-
山本 俊彦
久留米工業大学工学部
-
大川 不二夫
九州工業大学情報工学部
-
左近 英雄
松下電器産業(株)
-
大川 不二夫
九州工業大学大学院
-
大川 不二夫
九州工業大学情報工学研究院
-
加藤 了三
九州工業大学
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