フレキシブルアームの仮想受動関節モデルに基づく制御系の一設計法(機械力学,計測,自動制御)

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概要

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• This paper proposes a control method of a flexible arm using virtual joint model. The virtual joint model of a flexible arm has many parameters that have to identify from measured dynamic and static characteristics. An adaptive control scheme is introduced to avoid a difficulty and complexity of this identification. But, a model reference adaptive control system cannot be applied for a tip position control of a flexible arm due to its non-minimum phase characteristic. Then, we designed an adaptive-type predictive control system to achieve the tip position control. Simulation and experimental results demonstrate an effectiveness of the proposed control system.

• 2002-01-25

著者

• 小林 順

  九州工業大学大学院

• 大川 不二夫

  九州工業大学情報工学部

• 本田 英己

  (株)安川電機

• 本田 英己

  (株)安川電機開発研究所

• 小川 裕文

  九州工業大学大学院

• 大川 不二夫

  九州工業大学大学院

• 大川 不二夫

  九州工業大学情報工学研究院

• 小林 順

  九州工業大学

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