1P1-D10 繰り返し学習制御を利用したアームを持つ水中ロボットの本体姿勢補償
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概要
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This paper presents a feedforward compensation approach for underwater vehicle manipulator systems (UVNISs) in order to realize precise and fast motion control. Iterative learning control (ILC) is used for controlling an underwater manipulator in this paper. During manipulator motion, thrust forces eliminate reaction moment acting on a vehicle. Experiments were conducted using an underwater vehicle with a 1-degree of freedom (D.O.F) manipulator. In case of non-compensation, the vehicle attitude error was up to 10 deg after a control period. On the other hand, the feedforward compensation approach proposed in this paper could reduce the error down to ± 2.0 deg.
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