2P1-B31 踵離地を用いた滑らかな2足歩行の制御
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概要
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This paper proposes the control method of biped walking with heel-off motion. Heel-off motion made it possible to avoid the problem for the impact shock at foot-contact to break the stabilization of walking. The 3D motion is separated into lateral and sagittal motion and the approximate 1-mass model in both planes is employed. In the sagittal plane, there are two phases: 1) the center of rotation (contact point) is ankle joint. 2) the center of rotation is toe. In phase 2), heel-off motion is designed to diminish the impact shock at foot-contact. The phase of dynamics derived by means of PDAC makes it possible to inspect heel-off motion analytically. We design the stabilizing controller for each plane and confirm the convergency of dynamics with the numerical simulation.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
長谷川 泰久
筑波大 大学院システム情報工学研究科
-
松野 隆幸
富山県立大学工学部知能デザイン工学科
-
土井 将弘
名古屋大学大学院工学研究科マイクロ・ナノシステム工学専攻
-
土井 将弘
名大
-
福田 敏男
名大
-
松野 隆幸
名大
-
長谷川 泰久
筑波大
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