2P1-C17 PDACに基づく安定化制御を用いた3次元動歩行
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概要
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This paper addresses a three-dimensional biped dynamic walking control based on Passive Dynamic Autonomous Control (PDAC). In our previous work, the robot dynamics is modeled as a two-dimensional autonomous system of a three-dimensional inverted pendulum by applying the PDAC concept. In addition, the convergence algorithm based on conservative quantities named "PDAC constant" was proposed, so that walking velocity and direction is controllable. In this paper, we apply our control framework to an experimental robot "Multi-locomotion Robot"; then the performance and the efficiency of the proposed control algorithm are verified by experiments.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
福田 敏男
名古屋大学大学院工学研究科
-
長谷川 泰久
筑波大 大学院システム情報工学研究科
-
青山 忠義
名古屋大学大学院工学研究科
-
福田 敏男
名大
-
関山 浩介
名大
-
青山 忠義
名大
-
福田 敏男
名古屋大
-
長谷川 泰久
筑波大
-
関山 浩介
名古屋大
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