1A2-A11 点接触仮定と仮想コンプライアンス制御に基づく3次元2足歩行
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概要
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This paper deals with a 3-D biped walking over rough terrain. The robot is modeled as the special 3-D inverted pendulum that can be changed the length. The dynamics of the 3-D inverted pendulum is modeled as 2-D autonomous system by applying the concepts of the Passive Dynamic Autonomous Control (PDAC). We analyze the stability of the 2-D autonomous system by use of Poincare map, and derive the stable range over rough terrain. By applying the virtual compliance control to an actual robot "Gorilla Robot III," the angle of the pendulum is modified. Finally, the 3-D biped walking over rough terrain is realized by use of the Gorilla Robot III.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
福田 敏男
名古屋大学大学院工学研究科
-
長谷川 泰久
筑波大 大学院システム情報工学研究科
-
青山 忠義
名古屋大学大学院工学研究科
-
関山 浩介
名古屋大学
-
福田 敏男
名古屋大
-
青山 忠義
名古屋大
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長谷川 泰久
筑波大
-
関山 浩介
名古屋大
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