1A1-E15 傾斜面上の4足歩行における脚のリンク長の比率と関節負荷の関係(脚移動ロボット)
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概要
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This paper derives an optimum structure of a quadruped robot in order to reduce sum of joint toques of the robot on each angle of a slope. Animal has own ratio of its forefoot length to its hind leg length so that its morphology could adapt to its living environment. A robot should be also designed to exert its potential effectively with the optimum structure in its working space. The optimum ratio of the leg length is obtained by numerical simulations, and then the simulation results are verified by some experiments using a multi-locomotion robot.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
福田 敏男
名古屋大学大学院工学研究科
-
長谷川 泰久
筑波大 大学院システム情報工学研究科
-
青山 忠義
名古屋大学大学院工学研究科
-
福田 敏男
名大
-
関山 浩介
名大
-
青山 忠義
名大
-
福田 敏男
名古屋大
-
長谷川 泰久
筑波大
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