2A2-D09 PDACを用いた3次元倒立振子モデルに基づく2足歩行制御(脚移動ロボット)
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概要
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This paper describes a three-dimensional biped walking based on Passive Dynamic AutonomousUniversity of Tsukuba Control (PDAC). PDAC is the method to assume point-contact between a robot foot and the ground surface. The robot dynamics is modeled as two-dimensional autonomous system by applying PDAC concept. So as to increase robustness of the PDAC-based walking, we design the walking motion using a double support phase. By applying the double support phase, a robot state lead to lead to stable orbit. The proposed biped walking algorithm is verified by numerical simulation.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
-
福田 敏男
名古屋大学大学院工学研究科
-
長谷川 泰久
筑波大 大学院システム情報工学研究科
-
青山 忠義
名古屋大学大学院工学研究科
-
関山 浩介
名古屋大学
-
福田 敏男
名古屋大
-
青山 忠義
名古屋大
-
長谷川 泰久
筑波大
-
関山 浩介
名古屋大
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