1P1-1F-D7 受動関節に基づく動的歩行制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
本稿では, 接地点と地面が構成する関節の受動的な挙動に基づいて, 全体の運動をコントロールする制御手法を紹介する。この手法ではエネルギー消費が少なく, また, 運動全体がパッシビティを持っており, 安全であることが特徴である。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
-
長谷川 泰久
筑波大学大学院システム情報工学研究科
-
長谷川 泰久
名大工
-
福田 敏男
名大院・工・マイクロ
-
土井 将弘
名古屋大学大学院工学研究科マイクロ・ナノシステム工学専攻
-
土井 将弘
名大
-
長谷川 泰久
名大大学院
-
福田 敏男
名大
-
福田 敏男
名古屋大
-
長谷川 泰久
筑波大
関連論文
- 傾斜面上の4足歩行における関節トルク最小化身体構造のモデリング(機械力学,計測,自動制御)
- 重力モーメント考慮の姿勢制御によるマルチロコモーションロボットを用いての垂直梯子登り運動
- 2P2-55-075 行動に基づく階層型制御におけるブラキエーション動作の適応手法に関する研究
- 1A1-I03 マイクロチップを用いた微生物並列培養システムに関する研究その 3 : マイクロチャネル内の高精度流体制御とレーザマニピュレーションを用いた一菌体分離
- MF213 把持機能支援システム(MF21 パワーアシスト,あたり前のことを知る)
- 3P347 カーボンナノチューブの蛍光顕微鏡・走査型電子顕微鏡における同一サンプルの観察(その他))
- 4335 生体情報に基づくin Vitro脳血管内手術シミュレータ(S69-1 医療ロボット(1),S69 医療ロボット)
- 地雷探知のための低接地圧車両に関する研究 : 低接地圧タイヤ特性を考慮した車両位置・姿勢制御方法の提案(機械力学,計測,自動制御)
- ベクトルレーダによる地形適応走査時の地中レーダ信号処理(機械力学,計測,自動制御)
- 点接触仮定に基づく2足動歩行制御 : Sagittal 運動制御と安定化
- 点接触仮定に基づく関節連動型制御による四足歩行に関する研究 : 消費エネルギーによるペース歩容とクロール歩容の比較(機械力学,計測,自動制御)
- 1A1-1 生体リズムに基づく起床時期コントロール(1A1 生体計測)
- 点接触の仮定に基づく2足歩行のLateral運動制御(機械力学,計測,自動制御)
- 環境適応型対人地雷探査システム
- 環境適応型対人地雷探査システム (特集 人道的観点からの対人地雷の探知システム)
- マルチロコモーションロボットによるブラキエーション運動制御 : エネルギーに基づく Swing-back 制御
- 配管腐食診断システムの研究 : 表面SH波探触子を用いたネジ部の腐食推定(機械力学,計測,自動制御)
- 2A1-S-046 受動関節に基づくペース歩行制御(歩行ロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-S-049 マルチロコモーションロボットによるブラキエーション運動制御 : エネルギーに基づくSwing-back制御(ヒューマノイド2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-N-082 逆問題解析に基づいた地雷探知手法(3次元計測/センサフュージョン3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-S-043 点接触の仮定に基づく3次元動歩行制御(2足歩行ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 心拍変動のカオス解析に基づく睡眠状態推定手法
- 把持物体の位置姿勢誤差に対する持ち替え動作の適応修正手法(機械力学,計測,自動制御)
- 複数ロボットを用いた作業環境の動的形成に関する研究(機械力学,計測,自動制御)
- ロボット群による段階的空間パターン形成に関する研究
- 30pZA-8 擬一次元ハロゲン架橋複核金属錯体 Pt_2(η-BuCS_2)_4I の一軸性圧縮効果
- 19pWF-6 κ-(BEDT-TTF)_2Cu(NCS)_2の90K抵抗極大に対する異方性応力効果
- 配管腐食診断システムの研究 : ウェーブレット変換および平面情報を用いた腐食推定(機械力学,計測,自動制御)
- センサフュージョンによる誤探知率の低減手法(計算知能)
- Multi-locomotion Robotにおけるブラキエーション運動に関する研究 : フィードバックコントローラによる励振動作周期の動的な調整(ヒューマノイド1)
- マルチロコモーションロボットの運動制御 (第49回プリマーテス研究会 あなたの身体能力、大丈夫ですか?--サルとヒトの運動比較) -- (セッション3「身体動作を決めるもの」)
- 複数カメラによる広域人物監視システム(機械力学,計測,自動制御)
- 不整地走行車両に適合した走行メカニズム(機械力学,計測,自動制御)
- 大域道路情報および局所通信による交通車両の動的経路分散手法(機械力学,計測,自動制御)
- 2P1-3F-A5 心拍変動解析による人の睡眠状態推定システム
- 2P1-3F-A4 マルチロコモーションロボットによるブラキエーション運動に関する研究
- 2P1-3F-A3 地中レーダによる地中埋設物の推定 : 反射波形及び 2 次元分布による埋設物の種類の推定
- 1P1-1F-D7 受動関節に基づく動的歩行制御
- 2-410 複数ロボットを用いた倉庫内レイアウトの自律的決定法
- 2-404 ウェーブレット変換による配管内面腐食状態の推定
- 心拍のカオス解析による人の状態推定
- 学習型予測制御に関する研究 : ガスヒートポンプの制御特性の改善(機械力学,計測,自動制御)
- 配管腐食診断システムの研究 : 超音波探傷法による平面情報を用いた腐食種類,規模の推定(機械力学,計測,自動制御)
- 2P2-I02 多指ハンド・アームの物体操り作業における滑りの推定
- 2P2-F09 把持物体のずれに対する適応修正手法 : 作業空間と把持力を考慮した修正
- 1A1-J04 類似度評価に基づくエラーリカバリー手法による組立作業の実現 : 実機による性能評価
- GPを用いた階層型知識表現によるロボットの行動生成
- 寸法の異なる把持物体に対する適応持ち替え戦略
- ブラキエーション形移動ロボットの研究 : 第 7 報階層形行動制御における行動学習
- 遺伝的アルゴリズム ・学習オートマトンを用いた自在搬送システムのハイブリッド搬送制御
- 2P2-L3 移動ロボットの遠隔操作の為のカメラワーク自律生成による複数移動カメラの協調視覚支援(54. 複数ロボットの協調)
- 2P1-M6 Standing up motion control of a gorilla robot for a trasition from quadruped locomotion to biped walking
- 2A1-G6 学習型予測制御に関する研究 : ガスヒートポンプの制御特性の改善(26. Computational Intelligence)
- 2A1-G5 ロボットハンドによる持ち替え動作の適応範囲の拡大(26. Computational Intelligence)
- 2A1-G3 配管腐食診断システムの研究 : 超音波探傷法による平面情報を用いた腐食種類,規模の推定(26. Computational Intelligence)
- NNとEPによる六脚歩行ロボットの行動生成
- 進化プログラムを用いた多指ロボットハンドの操り動作の生成
- EPを用いた持ち替え動作の生成法 : 持ち替え戦略の一般化
- 学習オートマトンを用いた自在搬送システムの分散制御
- 階層形進化アルゴリズムを用いた二足歩行ロボットの歩行動作獲得
- 環境情報に基づく作業スキルの抽出に関する研究 : 不確かさを考慮した組立作業の経路計画
- 1P1-42-067 ファジィ補償器を用いた 2 足歩行ロボットの歩行安定化制御
- 1A1-52-075 バイオミメティック ロボットフィンガの「しなやかさ」の実現
- 1A1-52-074 バイオミメティック人工指の機構
- 1A1-52-072 進化プログラミングを用いた 4 指ロボットハンドの物体操り動作の獲得
- ガスヒートポンプにおける学習制御
- 3233 上肢運動補助用外骨格型ロボットの計測と制御
- 2P1-3F-A2 肩運動補助用外骨格型ロボットの制御器の調整則
- 1A1-2F-D2 肩運動補助用 3 自由度外骨格型ロボットの開発
- 1A1-2F-B5 前腕部運動補助用外骨格型ロボットの開発
- 131 人間肩運動補助用外骨格型ロボットの研究 : 上肢姿勢を考慮したインターフェイスの提案
- 2A1-N-105 無鉛圧電セラミックスを用いたマイクロマニピュレーション用接触センサの開発(触覚と力覚4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-3F-A6 カーボンナノチューブプローブを用いた電子顕微鏡内での pN 力計測とキャリブレーション
- 2P1-2F-D3 脳血管内手術を対象とした生体情報に基づく手術シミュレータに関する研究
- 物体接触時における多関節腱駆動機構による指先剛性制御(機械力学,計測,自動制御)
- 2A1-G4 環境情報を考慮したセンサ選択型融合システム : 研削加工における研削加工粗さの推定(26. Computational Intelligence)
- 2P1-N-074 カーボンナノチューブのCVD成長を利用したプローブの作製(マイクロナノ作業2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-F12 肘運動補助用外骨格型ロボット : ニューラルネットワークによる上肢姿勢変化の影響補償
- W218 人間肩運動補助用外骨格型ロボットの開発(パワーアシスト機器)(シンポジウム : 福祉工学)
- 102 外骨格型ロボットによる人間肘運動補助
- 1319 人間動作補助用外骨格型ロボットの研究 : 肘運動補助用外骨格型ロボットの開発
- 1G2-1 2足歩行における人とシステムの協調制御(OS1-1:ウェアラブルアシストシステムI,オーガナイズドセッション)
- 2A1-N-078 磁気駆動マイクロデバイスを用いたマイクロチップ内微小粒子操作(マイクロナノ作業1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- オンチップバイオシステムに関する研究IV : マイクロツールのオンデマンド作成と応用(マイクロ・ナノ作業2)
- 1P1-3F-A6 デスクトップ型バイオラボシステムに関する研究その 3 : オンチップ培養細胞のモニタリング
- 1A1-I02 マイクロチップを用いた微生物並列培養システムに関する研究その 2 : 大量マイクロツールの局所配列及び局所投入
- 1A1-I01 マイクロチップを用いた微生物並列培養システムに関する研究その 1 : レーザトラップによるマイクロツールを用いた微生物操作
- 1P1-3F-G6 マイクロ移動ロボットキットの開発
- 1P1-K02 情動アルゴリズムによる信号機システム制御
- 1P1-F11 肩運動補助用外骨格ロボット : 上肢姿勢変化による影響を考慮したインターフェイス
- 1A1-C02 肩運動補助用外骨格型ロボットの肩運動回転中心移動機構
- 1P1-O09 指の機械的特性を備えたハンド支援システム(ウェアラブルロボティクス)
- 2A1-B22 外骨格型手作業支援システム(ウェアラブルロボティクス)
- 2P1-G18 多関節拮抗筋による指先剛性制御
- 2A1-H04 多関節腱駆動機構による指先剛性制御(ワイヤ駆動系の機構と制御)
- 1A1-B24 物体把持機能向上を目指した腱駆動機構の提案
- 1P1-E18 外骨格型上肢作業支援システムの研究開発 : 上肢麻痺患者の足操作による卓上作業支援の実現
- 2A1-D11 マッキベン型空気圧人工筋を用いた把持支援システムの研究開発
- 1P1-F19 下半身麻痺患者と歩行支援システムの協調歩行制御 : 小型ロボットを用いた協調歩行制御の確認
- 1P1-G06 筋力低下患者への食事支援システムの開発