1A1-52-075 バイオミメティック ロボットフィンガの「しなやかさ」の実現
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
人の指の大きさに等しく, また腱の張り方を人に真似た, 腱駆動方式の指型ロボットにおいて, 人とロボットの共生を可能にする試みとして「しなやかさ」を実現する方法について検討した。「しなやかさ」は, 指表面に接触センサなどを用いず, 屈伸に関わる2つ腱の張力により制御する。これによって, 把持対象に応じた指の固さ及び位置精度を予め設定でき, またセンサの無い部分に働く外力に対する「しなやかさ」の実現も可能となる。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
-
長谷川 泰久
筑波大学大学院システム情報工学研究科
-
長谷川 泰久
名大工
-
川西 和昭
三協アルミニウム(株)
-
沖 善成
三協アルミニウム工業(株)
-
新井 史人
名大院・工・マイクロ
-
福田 敏男
名大院・工・マイクロ
-
バチコフ ガンチョ
名大
-
長谷川 泰久
名大大学院
-
橋隅 洋之
三協アルミ
-
福田 敏男
名大
-
新井 史人
名大・工
-
橋隅 洋之
三協アルミニウム工業(株)
-
沖 善成
三協アルミ
-
沖 善成
三協アルミニウム工業
-
バチコフ ガンチョ
名古屋大学大学院工学研究科
-
新井 史人
名大
関連論文
- 傾斜面上の4足歩行における関節トルク最小化身体構造のモデリング(機械力学,計測,自動制御)
- 重力モーメント考慮の姿勢制御によるマルチロコモーションロボットを用いての垂直梯子登り運動
- 現地利用型エネルギー活用をめざした沿岸風力照明システムの検討
- 2P2-55-075 行動に基づく階層型制御におけるブラキエーション動作の適応手法に関する研究
- 22258 マグネシウム合金の機械的性質に関する基礎的研究(素材特性(2),構造III)
- 505 マグネシウム合金押出材のプレス成形性に関する研究
- AZ系マグネシウム合金の押出性に及ぼすマンガンの影響
- MF213 把持機能支援システム(MF21 パワーアシスト,あたり前のことを知る)
- 地雷探知のための低接地圧車両に関する研究 : 低接地圧タイヤ特性を考慮した車両位置・姿勢制御方法の提案(機械力学,計測,自動制御)
- ベクトルレーダによる地形適応走査時の地中レーダ信号処理(機械力学,計測,自動制御)
- 点接触仮定に基づく2足動歩行制御 : Sagittal 運動制御と安定化
- 点接触仮定に基づく関節連動型制御による四足歩行に関する研究 : 消費エネルギーによるペース歩容とクロール歩容の比較(機械力学,計測,自動制御)
- 1A1-1 生体リズムに基づく起床時期コントロール(1A1 生体計測)
- 点接触の仮定に基づく2足歩行のLateral運動制御(機械力学,計測,自動制御)
- 環境適応型対人地雷探査システム
- 環境適応型対人地雷探査システム (特集 人道的観点からの対人地雷の探知システム)
- マルチロコモーションロボットによるブラキエーション運動制御 : エネルギーに基づく Swing-back 制御
- 配管腐食診断システムの研究 : 表面SH波探触子を用いたネジ部の腐食推定(機械力学,計測,自動制御)
- 2A1-S-046 受動関節に基づくペース歩行制御(歩行ロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-S-049 マルチロコモーションロボットによるブラキエーション運動制御 : エネルギーに基づくSwing-back制御(ヒューマノイド2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-N-082 逆問題解析に基づいた地雷探知手法(3次元計測/センサフュージョン3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-S-043 点接触の仮定に基づく3次元動歩行制御(2足歩行ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 心拍変動のカオス解析に基づく睡眠状態推定手法
- 把持物体の位置姿勢誤差に対する持ち替え動作の適応修正手法(機械力学,計測,自動制御)
- 複数ロボットを用いた作業環境の動的形成に関する研究(機械力学,計測,自動制御)
- ロボット群による段階的空間パターン形成に関する研究
- 30pZA-8 擬一次元ハロゲン架橋複核金属錯体 Pt_2(η-BuCS_2)_4I の一軸性圧縮効果
- 19pWF-6 κ-(BEDT-TTF)_2Cu(NCS)_2の90K抵抗極大に対する異方性応力効果
- 配管腐食診断システムの研究 : ウェーブレット変換および平面情報を用いた腐食推定(機械力学,計測,自動制御)
- センサフュージョンによる誤探知率の低減手法(計算知能)
- Multi-locomotion Robotにおけるブラキエーション運動に関する研究 : フィードバックコントローラによる励振動作周期の動的な調整(ヒューマノイド1)
- マルチロコモーションロボットの運動制御 (第49回プリマーテス研究会 あなたの身体能力、大丈夫ですか?--サルとヒトの運動比較) -- (セッション3「身体動作を決めるもの」)
- 複数カメラによる広域人物監視システム(機械力学,計測,自動制御)
- 不整地走行車両に適合した走行メカニズム(機械力学,計測,自動制御)
- 大域道路情報および局所通信による交通車両の動的経路分散手法(機械力学,計測,自動制御)
- 2P1-3F-A5 心拍変動解析による人の睡眠状態推定システム
- 2P1-3F-A4 マルチロコモーションロボットによるブラキエーション運動に関する研究
- 2P1-3F-A3 地中レーダによる地中埋設物の推定 : 反射波形及び 2 次元分布による埋設物の種類の推定
- 1P1-1F-D7 受動関節に基づく動的歩行制御
- 2-410 複数ロボットを用いた倉庫内レイアウトの自律的決定法
- 2-404 ウェーブレット変換による配管内面腐食状態の推定
- 心拍のカオス解析による人の状態推定
- 学習型予測制御に関する研究 : ガスヒートポンプの制御特性の改善(機械力学,計測,自動制御)
- 配管腐食診断システムの研究 : 超音波探傷法による平面情報を用いた腐食種類,規模の推定(機械力学,計測,自動制御)
- 2P2-I02 多指ハンド・アームの物体操り作業における滑りの推定
- 2P2-F09 把持物体のずれに対する適応修正手法 : 作業空間と把持力を考慮した修正
- 1A1-J04 類似度評価に基づくエラーリカバリー手法による組立作業の実現 : 実機による性能評価
- GPを用いた階層型知識表現によるロボットの行動生成
- 寸法の異なる把持物体に対する適応持ち替え戦略
- ブラキエーション形移動ロボットの研究 : 第 7 報階層形行動制御における行動学習
- 遺伝的アルゴリズム ・学習オートマトンを用いた自在搬送システムのハイブリッド搬送制御
- 2P2-L3 移動ロボットの遠隔操作の為のカメラワーク自律生成による複数移動カメラの協調視覚支援(54. 複数ロボットの協調)
- 2P1-M6 Standing up motion control of a gorilla robot for a trasition from quadruped locomotion to biped walking
- 2A1-G6 学習型予測制御に関する研究 : ガスヒートポンプの制御特性の改善(26. Computational Intelligence)
- 2A1-G5 ロボットハンドによる持ち替え動作の適応範囲の拡大(26. Computational Intelligence)
- 2A1-G3 配管腐食診断システムの研究 : 超音波探傷法による平面情報を用いた腐食種類,規模の推定(26. Computational Intelligence)
- NNとEPによる六脚歩行ロボットの行動生成
- 進化プログラムを用いた多指ロボットハンドの操り動作の生成
- EPを用いた持ち替え動作の生成法 : 持ち替え戦略の一般化
- 学習オートマトンを用いた自在搬送システムの分散制御
- 階層形進化アルゴリズムを用いた二足歩行ロボットの歩行動作獲得
- 環境情報に基づく作業スキルの抽出に関する研究 : 不確かさを考慮した組立作業の経路計画
- 1P1-42-067 ファジィ補償器を用いた 2 足歩行ロボットの歩行安定化制御
- 1A1-52-075 バイオミメティック ロボットフィンガの「しなやかさ」の実現
- 1A1-52-074 バイオミメティック人工指の機構
- 1A1-52-072 進化プログラミングを用いた 4 指ロボットハンドの物体操り動作の獲得
- ガスヒートポンプにおける学習制御
- 2914 メカニカルアロイングしたMg-Al合金粉末の型鍛造への応用(S34-2 粉末成形とその評価(2),S34 粉末成形とその評価)
- 2913 メカニカルアロイング粉末を用いて表面改質したマグネシウム合金の摩耗特性(S34-1 粉末成形とその評価(1),S34 粉末成形とその評価)
- 1147 粉末冶金法によるマグネシウム合金の低フリクション化のための材料設計
- Mg-Al-Zn系合金の押出性に及ぼす亜鉛およびマンガンの影響
- 413 マグネシウム合金の押出し加工性に関する研究(OS 塑性加工)
- AZ31Bマグネシウム合金押出形材の組織と機械的性質に及ぼす押出条件の影響
- マグネシウム合金の押出性に及ぼす押出条件の影響
- K-0905 マグネシウム合金押出し形材の表面品質におよぼすダイス構造の影響(G04-2 材料加工)(G04 機械材料・材料加工部門一般講演)
- アルミニウム合金の押出し加工技術とマグネシウム合金への応用
- 431 マグネシウム合金の押出加工に関する基礎的研究(OS 新材料(Ti,Mg,高合金,金属間化合物)の加工技術)
- Mg-Al-Zn系合金の押出性におよぼすZn, Mnの影響
- 1602 AZ31 マグネシウム合金の押出し加工におけるダイス構造の影響
- AZ31マグネシウム合金の表面割れ
- 鋳造法による6063アルミニウム合金中空形材用半球状押出しダイスの加工歩留りおよび寿命向上
- 上型を半球状にした6063アルミニウム合金中空形材押し出し用ダイス
- 押出し時の6063アルミニウム合金ビレット後端部のメタルフロ-
- 誘導加熱したビレットの温度分布解析
- 形状特徴解消によるアルミニウム建材用押出部材のプレスせん断工程設計エキスパートシステム
- 第4次将来計画検討委員会報告書
- 沿岸風力照明支柱の久里浜湾における実証試験
- メカニカルアロイング粉末を用いたマグネシウム合金の表面改質 : 圧縮変形による接合
- 物体接触時における多関節腱駆動機構による指先剛性制御(機械力学,計測,自動制御)
- 314 YAG レーザ/TIG アークハイブリッド溶接によるマグネシウム合金の溶接
- 1G2-1 2足歩行における人とシステムの協調制御(OS1-1:ウェアラブルアシストシステムI,オーガナイズドセッション)
- 1P1-O09 指の機械的特性を備えたハンド支援システム(ウェアラブルロボティクス)
- 2A1-B22 外骨格型手作業支援システム(ウェアラブルロボティクス)
- 2P1-G18 多関節拮抗筋による指先剛性制御
- 2A1-H04 多関節腱駆動機構による指先剛性制御(ワイヤ駆動系の機構と制御)
- 1A1-B24 物体把持機能向上を目指した腱駆動機構の提案
- 1P1-E18 外骨格型上肢作業支援システムの研究開発 : 上肢麻痺患者の足操作による卓上作業支援の実現
- 2A1-D11 マッキベン型空気圧人工筋を用いた把持支援システムの研究開発
- 1P1-F19 下半身麻痺患者と歩行支援システムの協調歩行制御 : 小型ロボットを用いた協調歩行制御の確認
- 1P1-G06 筋力低下患者への食事支援システムの開発