1319 人間動作補助用外骨格型ロボットの研究 : 肘運動補助用外骨格型ロボットの開発

元データ 2000-07-31 社団法人日本機械学会

概要

We are stepping into an aging society rapidly. In that society, it is important that physically weak people are able to take care of themselves. In this paper, we introduce a 1DOF exoskeltal robot to support the elbow motion of physically weak pepple. Fuzzy control has been applied to control the exoskeltal robot system based on vague biological signals that reflect the human subject's intention. Skin surface electromyogram (EMG) signals and the generated force by the human subject's wrist during the human elbow motion have been used as input information of the fuzzy controller.

著者

渡辺 桂吾 岡山大学大学院 自然科学研究科
泉 清高 佐賀大学大学院 工学系研究科
木口 量夫 佐賀大
福田 敏男 名大院・工・マイクロ
福田 敏男 名大
渡辺 桂吾 佐賀大学
泉 清高 佐賀大学 大学院工学系研究科 生体機能システム制御工学専攻
刈谷 臣吾 佐賀大学大学院
泉 清高 佐賀大学大学院工学系研究科
渡辺 桂吾 佐賀大
泉 清高 佐賀大

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