2P1-C05 重力モーメント考慮の姿勢制御によるマルチロコモーションロボットを用いての垂直梯子登り運動(特殊移動ロボット)
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概要
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This paper introduces posture control algorithms for a robot to statically and dynamically climb a vertical ladder. A free gripper position of a climbing robot is not controllable because a yawing of the robot body around the axis connecting a supporting gripper and foot on the ladder is not fixed. A gravitation momentum is used to control the yaw motion of the robot body so that static and dynamic motion such as a pace gait could be realized in a ladder climbing maneuver. The algorithms are experimentally verified by using a multi-locomotion robot we developed to achieve various types of locomotion such as a biped, quadruped walk and brachiation.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
福田 敏男
名古屋大学大学院工学研究科
-
長谷川 泰久
筑波大 大学院システム情報工学研究科
-
米田 裕成
名古屋大学大学院工学研究科マイクロ・ナノシステム工学専攻
-
福田 敏男
名古屋大学
-
関山 浩介
名古屋大学
-
福田 敏男
名古屋大
-
長谷川 泰久
筑波大
-
関山 浩介
名古屋大
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