動物の脚機構による跳躍運動の運動方程式とその解
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概要
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多リンク機構の2次元の跳躍について,各関節を独立に制御する従来のロボットと,動物の脚を模倣し,二つの関節に跨るリンクを用いて全ての関節角を関連づけた機構とを解析的に比較した.全体の質量に対し脚部の質量が無視できる場合について,跳躍における床反力が重心の方向に向くための各関節トルクを導出した.床反力が重心を向いた安定した眺躍のためには,跳躍中に重心位置のフィードバックが必要である.一方,動物の脚を模倣したパンタグラフメカニズムでは,重心位置をフィードバックすることなく,安定した跳躍が実現されることを示した.更に,パンタグラフメカニズムを装備した自立型4脚跳躍ロボットを作成し,マイクロコンピュータによる簡単な制御によりバウンス走行を実現した.
- 2007-03-30
著者
-
松野 隆幸
富山県立大学工学部知能デザイン工学科
-
大島 徹
富山県立大学
-
百生 登
富山県大
-
小柳 健一
富山県立大学
-
百生 登
富山商船高専
-
百生 登
富山県立大学
-
大島 徹
富山県立大学工学部
-
小柳 健一
富山県立大学工学部知能システム工学科
-
松野 隆幸
富山県立大学
-
小柳 健一
富山県立大
-
松野 隆幸
富山県立大
-
大島 徹
富山県立大
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