四肢のコンタクトタスクへの適応における筋座標系と作業座標系の関係
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概要
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近年,ヒトや動物などを模倣したロボットが多く開発され,その動きを再現することを目的とした研究がおこなわれている.しかし,一般的なロボットの機構は生体の機構と異なり,その要因の一つに二関節筋の存在が挙げられる.本研究はこの二関節筋の機能に着目し,ニ関節筋と各関節の一関節筋を含めた三対6筋で構成される筋座標系と従来からの単関節筋のみを考慮した関節座標系を比較し,二関節リンクモデルの系先端部における力学特性の相違を明らかにし,作業座標系におけるコンタクトタスクヘの適応に二関節筋が大きく関与することを明らかにした.
- バイオメカニズム学会の論文
- 2002-11-01
著者
-
熊本 水頼
京都大学
-
藤川 智彦
大阪電気通信大学
-
大島 徹
富山県立大学
-
熊本 水頼
(株)計算力学研究センター
-
藤川 智彦
富山商船高等専門学校
-
熊本 水頼
イメージ情報科学研究所
-
大島 徹
富山県立大学工学部
-
大島 徹
富山県立大
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