1A2-M09 筋の運動制御特性を模倣するサーボモータの機器への応用
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概要
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One of the control methods of leg mechanism imitating the motion control characteristics of human musculoskeletal system is proposed in this paper. In particular, the relation between muscular stiffness and/or stiffness of leg mechanism is considered. A servo motor is used for muscle. The muscular strength/stiffness is generated by performing apparent compliance control by giving servo rigidity using general position control. The arrangement of servo motors in the leg mechanism is equivalent to the human muscular arrangement with mono-articular muscles and bi-articular muscles. It is effective as the mechanism and control method for human mimetic flexible motion control.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
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