二関節筋機能を有するロボットアーム : 二関節筋によるスティフネス特性とその効果
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
In order to develop a robot arm possessing functional characteristics of bi-articular muscles, we performed theoretical simulation analyses of EMG patterns of human movements. In the present studies, the relationship between the force and the displacement and that between the stiffness ellipse at the end point and the stiffnesses of the six main muscles are described. Results obtained in these studies strongly suggest that the existence of the bi-articular muscles could contribute to improvement of compliant properties of the multi-articular extremity, and to independent control of position, force and stiffness at the end point of the extremity, promising smooth, tine and precise movement of the extremity.
- 1995-12-25
著者
関連論文
- 動物の脚機構による跳躍運動の運動方程式とその解
- 549 二関節筋機構による動物規範型跳躍ロボット
- 電動車いすにおける体幹の振れの抑制による乗り心地の向上
- 201 幼児用電動義手に関する研究(OS7-1:ロボティクス・メカトロニクス(1),OS7:ロボティクス・メカトロニクス)
- 機能別実効筋理論による手動車いすのシーティングポジションと駆動力の最適化(S01-2 身体機能のモデリングと福祉工学(2),S01 身体機能のモデリングと福祉工学)
- コンタクトタスクからみた四肢の運動機構と筋配列
- 404 筋配列を有する二関節リンクアームの剛性特性(OS2-1 福祉・人間工学とバイオエンジニアリング(1),オーガナイズドセッション:2 福祉・人間工学とバイオエンジニアリング)
- 403 関節トルクを用いたヒト四肢の最大力出力分布計測法の提案(OS2-1 福祉・人間工学とバイオエンジニアリング(1),オーガナイズドセッション:2 福祉・人間工学とバイオエンジニアリング)
- 人間の筋骨格系のモデル化とリハビリへの応用の可能性(使用者主体の福祉ロボットの開発)
- 520 歩行メカニズムへの二関節筋機能の適用(オーガナイズドセッション3-I 人間・機器・生物・組織・材料・医療・福祉に関わるバイオエンジニアリング)
- 515 三対6筋の協調制御パターンに基づいた二関節リンクモデルの機能的特性(オーガナイズドセッション3-I 人間・機器・生物・組織・材料・医療・福祉に関わるバイオエンジニアリング)
- バイラテラルサーボによる上肢動力装具の研究(福祉介護のロボティクス・メカトロニクス)
- 機能別実効筋理論による下肢動力装具の設計(S01-2 身体機能のモデリングと福祉工学(2),S01 身体機能のモデリングと福祉工学)
- 機能別実効筋理論による跳躍メカニズムと下肢装具への応用(S01-2 身体機能のモデリングと福祉工学(2),S01 身体機能のモデリングと福祉工学)
- バイラテラルサーボによる下肢動力装具の研究(OS2-I「医療・福祉のメカトロニクス」)
- スキーロボットによるスキーターンの安定制御(OS3-1 医療・福祉・生物関連の総合バイオエンジニアリング)
- 姿勢制御訓練・評価システムの研究(3部 評価・診断)
- 跳馬における空中回転局面のシミュレーション(2部 形態と運動の力学)
- 1102 リハビリ教育訓練用下肢ロボットの開発 : ヒト下肢の力出力分布の再現(OS11-1 ロボットシステムと要素技術,オーガナイズドセッション:11 ロボティクス・メカトロニクスの応用)
- 一関節筋と二関節筋の協調による四肢の力出力分布特性 : 関節トルクによる力出力分布との相違
- 一関節筋および二関節筋を含む筋座標系による機能別実効筋力評価 : 脚の筋力トレーニングによる出力分布特性の実験的検証
- 一関節筋および二関節筋を含む筋座標系による機能別実効筋力評価 : 手動車いすの駆動力の推定
- 筋配列を有する二関節ロボットアームの運動制御における筋のパラメータの影響
- 筋座標系のリンクパラメータが系先端部の運動制御に及ぼす影響
- ヒトの腓腹筋である二関節筋の装備が跳躍運動に及ぼす影響(機械力学,計測,自動制御)
- 筋力と筋配列の違いによる霊長類の歩行形態の力学的解析(機械力学,計測,自動制御)
- 筋の協調制御による運動方向の制御
- 筋の協調制御による運動方向の制御
- 四肢のコンタクトタスクへの適応における筋座標系と作業座標系の関係
- 関節トルクからみたヒトの跳躍方向の調節(3部 モデル解析)
- 中国人アスリートの身体部分係数の算出, 実用化及び日本人アスリートとの比較
- 14. 日本・中国成人の身体部分係数の算出及び比較(第3回 日本体力医学会北陸地方会)
- 1. ローマESBに於ける「二関節筋シンポジウム」報告(第10回 日本体力医学会北陸地方会体力科学談話会)
- 多関節運動系のバイオメカニクス
- 1101 バイオフィードバック技術を用いた健康増進機器の高機能化(OS11-1 ロボットシステムと要素技術,オーガナイズドセッション:11 ロボティクス・メカトロニクスの応用)
- 動物の脚機構を模倣したリンク機構による跳躍の実現
- 605 電動車いすのコントロールアシスト法
- 二関節筋型バイラテラルサーボによる下肢動力装具と歩行支援
- 操作者を含む電動車いす系の安定化制御(S64-2 生物医学工学における計測と制御(2),S64 生物医学工学における計測と制御)
- 517 コンタクトタスクに適応する二関節ロボットアームの開発(OS9-3 ロボティクス・メカトロニクスの技術(3),オーガナイズドセッション:9 ロボティクス・メカトロニクスの技術)
- 902 三対6筋の機能的特性を用いた歩行パターンの生成(OS3-1 挑戦するバイオエンジニアリング(1),オーガナイズドセッション:3 挑戦するバイオエンジニアリング)
- 604 動物四肢の運動機構による跳躍ロボットの開発(GS-1 生体計測とロボット(1),一般セッション,学術講演)
- 足関節と膝関節の二関節筋による協調機能を用いた跳躍メカニズム(機械力学,計測,自動制御)
- 足関節と膝関節の二関節筋による協調機能を用いた跳躍メカニズム
- コンタクトタスクに適応できる三対６筋を有するロボットアームのメカニズム
- 110 制御ルール調整型ファジィ制御(G.S.1 制御)
- 上肢における拮抗する一関節筋および二関節筋群の協調活動とその機械モデルによる制御機能解析(3部 適応)
- 在宅介護を目的としたロボットコントロールシステムにおける新しいアプローチ(4部 運動機能の支援)
- 二関節筋機能の跳躍ロボットへの応用
- 13.膝関節伸展および屈曲トレーニングが垂直跳びと立幅跳びの跳躍距離に及ぼす影響
- 電動車いすによる操作者の体幹運動定定化制御
- 乗り心地を考慮した電動車いすの制御(機械力学,計測,自動制御)
- 腓腹筋の機能による跳躍メカニズム(人間型(2足歩行),ロボット)
- 足関節と膝関節の二関節筋による協調機能を用いた跳躍メカニズム
- 動物の二関節筋を模倣した上肢動力装具の研究
- 筋の協調制御による下肢動力装具におけるアクチュエータ配列
- 7.機能別実効筋力評価による車いすの最適設計
- 電動義手機構部からの外形形状(グローブ)の生成について(第2報):モデル変形と薄膜型生成
- 二関節筋を模倣したバイラテラルサーボによる上肢動力装具の研究
- 一関節筋および二関節筋を含む筋座標系による脚の機能別実効筋力評価 : 出力分布からの機能別実効筋力の推定
- 関節筋および二関節筋を含む筋座標系による機能別実効筋力評価 : 出力分布の簡便な測定法
- 111 跳躍ロボットの姿勢の安定性(G.S.1 制御)
- 二関節筋装備アームロボットの制御機能
- スポーツパフォーマンスのロボット工学的再評価
- 末梢性神経・筋支配機構のロボット工学的再評価
- ヒト四肢の出力特性と機能別実効筋力評価
- ヒト四肢の制御機能特性
- 一関節筋および二関節筋を含む筋座標系によるロボットアームの機能的特性 : 筋の収縮力とロボットアームの粘弾性
- 一関節筋および二関節筋を含む筋座標系による機能別実効筋力評価 : 筋力と四肢先端の出力
- 動物の筋配列による四肢先端の運動学的解析
- ヒト上肢における系先端の出力と拮抗筋群の協調活動
- 二関節筋を含むアクチュエータを装備したロボットアーム
- 二関節筋を含む筋座標系による拮抗筋群の協調制御機能
- 二関節筋を含む機能別実効筋力評価とその人体モデル
- ヒトの立位バランスの評価 : 追従性と学習効果(3部 適応)
- 筋骨格モデルとロボットアーム
- 二関節筋機能を有するリハビリ教育訓練用ロボットの開発
- 1A2-M09 筋の運動制御特性を模倣するサーボモータの機器への応用
- 1P1-I22 パッシブ型力覚提示グローブによるバーチャル粘土の力覚提示手法(変形による力覚モデリング・センシング)
- 1A1-B19 ERゲルを用いたリニア型アクチュエータの小型化(アクチュエータの機構と制御)
- 2P1-N05 電磁ブレーキを用いた受動型力覚提示グローブの開発(ハプティックインタフェース)
- 拮抗筋群による協調制御機構 (バイオダイナミックス)
- CADによる機能的装飾用義手の開発に関する研究(4部 人工の手足)
- サーボモータを利用した筋の運動制御特性の構築
- 1P1-G02 電磁ブレーキを用いた受動型力覚提示グローブの開発 : 高精度化のためのアルゴリズムの改良
- 1P1-B07 ERゲルを用いたベルト伝達機構の開発
- 1A2-D20 音叉型圧電振動センサの基礎特性の解析 : 音叉の空気層によるセンサ出力への影響の調査
- ヒト四肢の力出力と剛性の計測手法の提案
- バイオフィードバックによる健康増進機器の高機能化
- 四肢の一関節筋と二関節筋による関節トルクと操作力
- 13-84-1二関節筋を模倣した下肢動力装具の研究
- 二関節筋機能を有するロボットアーム : 二関節筋によるスティフネス特性とその効果
- 一関節筋と二関節筋の協調による四肢の力出力分布特性 : 関節トルクを利用した力出力分布の計測手法
- コスメティックカバー(義手用手袋)の新しい製作方法(2部 人工の手足)
- バイオメカニカルな跳躍メカニズムの提案
- 筋の協調制御パターンによる歩行パターンの生成
- 第17回バイオメカニズム学術講演会(ロボットと人間のインターフェース)
- Measurement of output force distribution using joint torque
- スティフネスを考慮したジョイスティックの操作性向上法
- 1A1-K12 慣性航法を用いたマニピュレータの手先操作に関する研究 : 画像情報とのデータ統合(動作計画と制御の新展開)