電動車いすにおける体幹の振れの抑制による乗り心地の向上
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概要
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近年,乗り心地の良い,ヒューマンフレンドリな電動車いすが求められている.電動車いす操作時の体幹揺動の抑制は乗り心地と関連して重要な課題である.特にジョイスティックによる速度制御の場合,急加速,急減速となり易く,乗り心地を悪くしている.本研究は操作者を含めた電動車いす系のモデル化に基づく状態観測器付き状態フィードバック制御を適用することにより,操作者の体幹の振れを抑制し,乗り心地の改善を試みた.障害者および健常者を対象とした乗り心地に関する官能検査を実施し,本制御法の有効性を検証した.体幹の振れは被験者ごとのばらつきが大きいが,振れが小さいほど乗り心地が良くなることを確認した.
- 2007-02-01
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