バイラテラルサーボによる上肢動力装具の研究(福祉介護のロボティクス・メカトロニクス)
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概要
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本研究では,C6レベル脊髄損傷者や障害度8程度の筋ジストロフィ温患者の卓上動作支援,及びリハビリテーションを行う上肢リハビリテーションアームの研究を目的としている.アクチュエータにはバイラテラル油圧力伝達機構を用いて,アーム軽量化,高出力化,低騒音化を実現した.前腕部は人間の筋骨格系を模倣した回転機構とし,肩に3自由度肘の屈曲と伸展,前腕の回内外,手首に2自由度の合計7自由度で,全ての動力源をバイラテラル油圧力伝達機構とした.基本操作方法は,バイラテラルサーボ系による圧力フィードバックにより,装着者本人の微小圧動作を用いたパワーアシストにより行うものである.
- 2004-09-12
著者
-
大島 徹
富山県立大学
-
斎藤 之男
東京電機大学理工学部
-
斎藤 之男
東京電機大学大学院先端科学技術研究科
-
羽根吉 寿正
東京電機大学理工学部
-
音琴 浩
東京電機大学
-
島村 武志
東京電機大学
-
田島 孝光
本田技術研究所
-
田島 孝光
株式会社本田技術研究所
-
島村 武志
東京電機大院
-
大島 徹
富山県立大学工学部
-
斎藤 之男
東京電機大学
-
羽根吉 寿正
東京電機大学
-
大島 徹
富山県立大
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