416 上半身駆動型準受動歩行ロボットの登坂条件(OS11:ロボティクス・メカトロニクス(1),学術講演)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
我々は,股関節にアクチュエータのない歩行ロボットの上半身をモーターによって左右に振ることで前進歩行するような上半身駆動型準受動歩行ロボットはついて研究している.この準受動歩行ロボットを使って登坂歩行の実験に成功した.この際,斜面の傾斜角に応じて足首の角度を変えることによって登坂する.このロボットの登坂歩行において登坂条件について考察し,実験によって確認したので報告する.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2005-11-25
著者
-
松元 明弘
東洋大学
-
秋元 俊成
東洋大
-
新井 民夫
東京大学大学院
-
新井 民夫
東大
-
横井 浩史
東京大学大学院工学系研究科精密機械工学専攻
-
横井 浩史
東京大学 大学院工学系研究科
-
横井 浩史
北海道大学
-
秋元 俊成
東洋大学工学部機能ロボティクス学科
-
横井 浩史
東京大学
-
横井 浩史
東大
-
宝田 恵太郎
東洋大
-
松下 光次郎
東大
-
松元 明弘
東洋大・工
-
横井 浩史
電気通信大学大学院 知能機械工学専攻
-
横井 浩史
電通大 大学院
-
荒井 民夫
東大 大学院工学系研究科
関連論文
- 四足歩行ロボットの最短時間制御(機械力学,計測,自動制御)
- 1P1-C10 通信に基づいた全方向移動ロボットのサッカープレイ : Uttori United 2002
- 2P1-H4 自律移動ロボットの状態監視のための情報収集(70. 人間機械協調II)
- サンプリング実時間Q-MDP法 : 不完全な観測に基づき実時間行動する自律サッカーロボットへの適用
- 日本刀にみる匠の世界 後編
- 自動組立システムの動向(組立システムの現状と将来)
- 1308 キッキングロボット実現のための人間のキック動作解析(要旨講演,一般セッション:メカニカルシステムとその知能化)
- トルクユニットを用いた松葉杖歩行のパワーアシスト(OS2-I「医療・福祉のメカトロニクス」)
- 自動化機器の歴史を残す(生産自動化専門委員会, 専門委員会・分科会研究レビュー)
- 自動化機器の歴史を残す
- 投影点観測による複数光線の照射方向推定方法
- サービスづくりのための対象表現手法
- Women in Robotics towards Human Science, Technology and Society at IAS-9
- バーチャル空間内での下顎位の違いが, 前脛骨筋とヒラメ筋の筋活動に及ぼす影響について
- 高齢者見守りシステムとしての転倒検出 (JTTA 2010 MISHIMA 日本遠隔医療学会学術大会--遠隔医療に係わる法制度の限界を探る) -- (高齢者・疾病管理)
- 掃引作業における移動ロボット群の動作計画
- 頭部動作を利用した高齢者・障碍者入力インタフェース : 全方向移動ロボット制御への応用
- フランスの小学校教育
- 1114 足首関節リハビリ装置の効果の検証実験(OS6-1 医用工学・福祉工学)
- 1307 歩行補助装具への応用を目指した足首駆動型準受動歩行機械の設計(要旨講演,一般セッション:メカニカルシステムとその知能化)
- 1306 上半身駆動型準受動歩行ロボットの動歩行のモデリング(要旨講演,一般セッション:メカニカルシステムとその知能化)
- 1304 レーザレンジセンサを用いた移動ロボットの地図作成と人間追従(要旨講演,一般セッション:メカニカルシステムとその知能化)
- 20604 足首関節リハビリ装置の開発と検証(医療福祉のメカトロニクス(1),OS.6 医療福祉のメカトロニクス,学術講演)
- 生体歩行計測に基づく足首駆動歩行シミュレーション
- 蹴り足による足首駆動型準受動歩行機械の開発(機械力学,計測,自動制御)
- 1210 足首駆動型歩行ロボットと人間の歩行の比較(OS4 福祉工学とリハビリテーション(2))
- 4219 デスクトップマイクロ組立機械の高精度化設計(J24-1 生産機械のマイクロ化(1))
- 2112 上半身駆動型準受動歩行ロボットの動歩行実験(要旨講演,メカニカルシステムとその知能化)
- 11207 レーザレンジセンサを用いた移動ロボットの走行制御(ロボティクス(2),OS.15 ロボティクス)
- 11208 キック機構の設計(ロボティクス(2),OS.15 ロボティクス)
- 209 全方位画像による全方向移動ロボットの自己位置計測法の改善(OS7-2:ロボティクス・メカトロニクス(2),OS7:ロボティクス・メカトロニクス)
- 208 レーザレンジセンサを用いた移動ロボットの自己位置推定(OS7-2:ロボティクス・メカトロニクス(2),OS7:ロボティクス・メカトロニクス)
- 207 人間の動作を模倣したキック機構の基本設計(OS7-2:ロボティクス・メカトロニクス(2),OS7:ロボティクス・メカトロニクス)
- 206 空気圧アクチュエータの拮抗配置による1自由度関節のインピーダンス制御(OS7-2:ロボティクス・メカトロニクス(2),OS7:ロボティクス・メカトロニクス)
- 事例に基づく設備劣化予測
- 設備モデルからの機構情報の抽出
- 全方位画像を用いた全方向移動ロボットの自己位置補正(ロボカップ)
- 20905 全方位画像による全方向移動ロボットの自己位置計測法の比較評価(ロボティクス(1):移動ロボット,OS12 ロボティクス)
- 421 全方位画像による移動ロボットの自己位置計測の実装(OS11:ロボティクス・メカトロニクス(2),学術講演)
- 2A1-3F-A3 全方位視覚センサを用いた全方向移動ロボットの制御 : 第 4 報 : 教示再生における誤差補正手法
- 305 四輪独立駆動型全方向移動ロボットの設計と軌道制御
- 印刷機械のおはなし(学生記事)
- 2A1-101 センサ情報に基づいた移動ロボットの自己診断システム : 第 8 報 : 診断システムの効率利用の検討
- 416 上半身駆動型準受動歩行ロボットの登坂条件(OS11:ロボティクス・メカトロニクス(1),学術講演)
- 1P1-2F-C4 歩行補助装具のパワーアシスト制御に関する研究 : 受動的歩行の導入
- 脊髄損傷者用歩行補助装具の開発及び計測
- 産業用ロボットにおけるネットワークインタフェースの標準化活動-ORiN:Open Robot Interface for the Network-
- 産業用ロボット間オープンネットワークインターフェースORiN : 標準化活動の現状と公開実験の概要
- 212 SMAアクチュエータを用いたパラレルリンク機構の位置・力制御のための基礎実験(アクチュエータ)
- 画像処理による環境の認識と自律移動ロボットの誘導
- 2A1-J4 全方位視覚センサによる全方向移動ロボットの誘導と自己位置同定(24. ロボカップ)
- ライフサイクル・シミュレーションによるロボットマニピュレータの劣化予測
- 事例に基づく設備の劣化予測 -部品間の影響伝播を考慮に入れた劣化予測-
- SMAパラレルリンク機構の動作解析
- ジェスチャによる全方向移動ロボットの誘導
- マイクロ部品組立のための精密画像計測(マシンビジョンと外観検査)
- 「産業ロボットの昨日,今日,明日」特集について
- 10505 空気圧式リハビリユニットのインピーダンス制御の基礎実験(医用・福祉工学とメカトロニクス(1),OS13 医用・福祉工学とメカトロニクス)
- 20911 上半身駆動型準受動歩行ロボットの登坂歩行における傾斜角の変化への対応(ロボティクス(3):歩行ロボットの開発,OS12 ロボティクス)
- 20910 足首駆動型準受動歩行機械のエネルギー効率に関する考察(ロボティクス(3):歩行ロボットの開発,OS12 ロボティクス)
- 動的なポテンシャル場による群ロボットのパターン形成
- 2P1-B9 群ロボットの通信機能の創発に関する研究 : 第2報:複雑環境における通信を含んだ行動学習(28. 創発ロボティクス)
- 1P1-N6 センサ情報に基づいた移動ロボットの自己診断システム : 第6報 外界センサの導入および実装(66. センサフュージョン・アクティブセンシング)
- 402 空気圧アクチュエータを用いた足首関節リハビリユニットの評価実験(OS7:医用・福祉工学(1),学術講演)
- 2509 空気圧アクチュエータによる膝・足首関節のリハビリ支援(要旨講演,生体治療・医療,バイオ操作・検査)
- 自律移動ロボット群の協調行動の発現条件
- SMAパラレルリンク機構の基本設計
- 2404 足首駆動型準受動歩行機械の動作解析(要旨講演,メカニカルシステムとその知能化)
- 2台の自律移動ロボットの相互ハンドリングによる協調搬送
- 3自由度独立駆動型全方向移動ロボットの自立化
- 415 全方位視覚センサによる全方向移動ロボットの制御 : 色情報による自己位置同定手法(画像処理)
- SMAパラレルリンク機構における選択的可変コンプライアンスの実現
- 2P1-F07 SMA パラレルリンク機構のコンプライアンスの計測
- SMAを用いたパラレルリンク機構の機構解析
- 歩行動作のパワーアシストのための空気圧アクチュエータの評価実験(OS2-I「医療・福祉のメカトロニクス」)
- 2P1-J20 e-nuvoをベースとしたロボカップ用ヒューマノイドロボットの設計製作(ロボカップ・ロボットコンテスト)
- 1P1-F12 24自由度コントローラによるヒューマノイドロボットの遠隔操作
- 2P1-H06 レーザレンジセンサと画像テンプレートマッチングによる自己位置推定(Localization and Mapping)
- 1P1-F08 足首駆動型準受動歩行機械の動歩行解析(受動歩行ロボット・メカトロニクス)
- 1P1-F07 上半身駆動型準受動歩行ロボットにおける動歩行と可変傾斜登坂(受動歩行ロボット・メカトロニクス)
- 2P1-B21 足首駆動型準受動歩行機械におけるエネルギ効率の解析
- 2P1-B18 上半身駆動型準受動歩行ロボットによる可変傾斜登坂実験
- 2P1-B01 RoboCupロボット用ボール蹴り上げ機構の設計開発
- 2P1-J19 人間のキック動作の解析に基づくキック機構の動作制御(ロボカップ・ロボットコンテスト)
- 自律分散型ロボットシステムにおける動的グルーピング
- 自律移動ロボットの遠隔状態監視に関する研究 -第2報 遠隔状態監視システムの構築-
- 自律移動ロボットの遠隔状態監視に関する研究-第1報 遠隔監視の方法論-
- 2P2-C05 レーザレンジセンサ情報によるローカルマップを用いた移動ロボットの人間追従(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
- 1A1-E15 スキャンマッチングによる三次元地図構築のための基礎実験
- 1P1-C09 照明条件の変化に対応した色認識実験
- 1P1-C08 天井照明を用いた自己位置同定手法
- 2P1-E20 排泄介護支援システム「トイレアシスト」における位置決め精度の検証(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス)
- 1P1-C02 体表面からの腸管運動測定
- 1A2-F17 ロボットハウスにおける高齢者見守りシステムの開発
- 1A2-E10 携帯電話の受信強度を用いた自己位置推定の基礎的検討
- 全方位視覚センサを用いた全方向移動ロボットの制御 : 第3報 : 特徴画像を用いた教示再生
- 全方位視覚センサを用いた全方向移動ロボットの制御(第2報)自己位置補正のアルゴリズムと実験
- SMA脚ロボットにおける歩容の学習
- 江戸からくりに学ぶ日本のものづくり力〜下ノ巻〜(学生記事)
- 共生ロボットによるヘルスケアシステム