1P1-C08 天井照明を用いた自己位置同定手法
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概要
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In RoboCup middle-size league (MSL), we have been using the positions of color goals and corner poles as landmarks, and localized the position of mobile robots. According to the change of the regulation of RoboCup MSL, we obliged to use other objects as landmarks since color information has been removed. This paper describes the self-localization method based on position of lamps on the ceiling as the landmarks. Provided that the ceiling is horizontal and the lamps on the ceiling are allocated along a straight line, the position of a mobile robot can be specified. We conducted experiments in the corridor and confirmed the validity of the idea.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
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