1P1-F08 足首駆動型準受動歩行機械の動歩行解析(受動歩行ロボット・メカトロニクス)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
We designed and developed an ankle-driven type of quasi-passive dynamic walking machine. Then we modeled the machine by paying attention to the double stance phase for accurate analysis of realistic motion. And we used the method of penalty function to formulate motion equation. We succeeded to change the walking speed of ankle-driven walking machine by changing kick torque as well as brake torque. We analyzed the mechanism and confirmed by computer simulation. We discussed the validity of brake torque from the energy point of view s well as the stability of walking.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
関連論文
- (2)大学・企業連携による学生のための集中技術者導入教育(教育,日本機械学会賞〔2009年度(平成21年度)審査経過報告〕)
- 2P1-H4 自律移動ロボットの状態監視のための情報収集(70. 人間機械協調II)
- 日本刀にみる匠の世界 後編
- 1308 キッキングロボット実現のための人間のキック動作解析(要旨講演,一般セッション:メカニカルシステムとその知能化)
- トルクユニットを用いた松葉杖歩行のパワーアシスト(OS2-I「医療・福祉のメカトロニクス」)
- バーチャル空間内での下顎位の違いが, 前脛骨筋とヒラメ筋の筋活動に及ぼす影響について
- 高齢者見守りシステムとしての転倒検出 (JTTA 2010 MISHIMA 日本遠隔医療学会学術大会--遠隔医療に係わる法制度の限界を探る) -- (高齢者・疾病管理)
- 頭部動作を利用した高齢者・障碍者入力インタフェース : 全方向移動ロボット制御への応用
- フランスの小学校教育
- 1114 足首関節リハビリ装置の効果の検証実験(OS6-1 医用工学・福祉工学)
- 1307 歩行補助装具への応用を目指した足首駆動型準受動歩行機械の設計(要旨講演,一般セッション:メカニカルシステムとその知能化)
- 1306 上半身駆動型準受動歩行ロボットの動歩行のモデリング(要旨講演,一般セッション:メカニカルシステムとその知能化)
- 1304 レーザレンジセンサを用いた移動ロボットの地図作成と人間追従(要旨講演,一般セッション:メカニカルシステムとその知能化)
- 20604 足首関節リハビリ装置の開発と検証(医療福祉のメカトロニクス(1),OS.6 医療福祉のメカトロニクス,学術講演)
- 生体歩行計測に基づく足首駆動歩行シミュレーション
- 蹴り足による足首駆動型準受動歩行機械の開発(機械力学,計測,自動制御)
- 1210 足首駆動型歩行ロボットと人間の歩行の比較(OS4 福祉工学とリハビリテーション(2))
- 4219 デスクトップマイクロ組立機械の高精度化設計(J24-1 生産機械のマイクロ化(1))
- 2112 上半身駆動型準受動歩行ロボットの動歩行実験(要旨講演,メカニカルシステムとその知能化)
- 11207 レーザレンジセンサを用いた移動ロボットの走行制御(ロボティクス(2),OS.15 ロボティクス)
- 11208 キック機構の設計(ロボティクス(2),OS.15 ロボティクス)
- 209 全方位画像による全方向移動ロボットの自己位置計測法の改善(OS7-2:ロボティクス・メカトロニクス(2),OS7:ロボティクス・メカトロニクス)
- 208 レーザレンジセンサを用いた移動ロボットの自己位置推定(OS7-2:ロボティクス・メカトロニクス(2),OS7:ロボティクス・メカトロニクス)
- 207 人間の動作を模倣したキック機構の基本設計(OS7-2:ロボティクス・メカトロニクス(2),OS7:ロボティクス・メカトロニクス)
- 206 空気圧アクチュエータの拮抗配置による1自由度関節のインピーダンス制御(OS7-2:ロボティクス・メカトロニクス(2),OS7:ロボティクス・メカトロニクス)
- ロボカップにおける画像と制御
- 全方位画像を用いた全方向移動ロボットの自己位置補正(ロボカップ)
- 20905 全方位画像による全方向移動ロボットの自己位置計測法の比較評価(ロボティクス(1):移動ロボット,OS12 ロボティクス)
- 421 全方位画像による移動ロボットの自己位置計測の実装(OS11:ロボティクス・メカトロニクス(2),学術講演)
- 2A1-3F-A3 全方位視覚センサを用いた全方向移動ロボットの制御 : 第 4 報 : 教示再生における誤差補正手法
- 印刷機械のおはなし(学生記事)
- 2A1-101 センサ情報に基づいた移動ロボットの自己診断システム : 第 8 報 : 診断システムの効率利用の検討
- 416 上半身駆動型準受動歩行ロボットの登坂条件(OS11:ロボティクス・メカトロニクス(1),学術講演)
- 2P1-S-045 上半身駆動型準受動歩行ロボットの登坂実験(歩行ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-2F-C4 歩行補助装具のパワーアシスト制御に関する研究 : 受動的歩行の導入
- 212 SMAアクチュエータを用いたパラレルリンク機構の位置・力制御のための基礎実験(アクチュエータ)
- 2A1-J4 全方位視覚センサによる全方向移動ロボットの誘導と自己位置同定(24. ロボカップ)
- SMAパラレルリンク機構の動作解析
- マイクロ部品組立のための精密画像計測(マシンビジョンと外観検査)
- 10505 空気圧式リハビリユニットのインピーダンス制御の基礎実験(医用・福祉工学とメカトロニクス(1),OS13 医用・福祉工学とメカトロニクス)
- 20911 上半身駆動型準受動歩行ロボットの登坂歩行における傾斜角の変化への対応(ロボティクス(3):歩行ロボットの開発,OS12 ロボティクス)
- 20910 足首駆動型準受動歩行機械のエネルギー効率に関する考察(ロボティクス(3):歩行ロボットの開発,OS12 ロボティクス)
- 1P1-N-115 膝・足首関節のアイソメトリックエクササイズにおける空気圧アクチュエータの適用(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P1-S-043 足首駆動型準受動歩行機械におけるエネルギ供給に関する考察(歩行ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P1-B9 群ロボットの通信機能の創発に関する研究 : 第2報:複雑環境における通信を含んだ行動学習(28. 創発ロボティクス)
- 1P1-N6 センサ情報に基づいた移動ロボットの自己診断システム : 第6報 外界センサの導入および実装(66. センサフュージョン・アクティブセンシング)
- 402 空気圧アクチュエータを用いた足首関節リハビリユニットの評価実験(OS7:医用・福祉工学(1),学術講演)
- 2509 空気圧アクチュエータによる膝・足首関節のリハビリ支援(要旨講演,生体治療・医療,バイオ操作・検査)
- 2404 足首駆動型準受動歩行機械の動作解析(要旨講演,メカニカルシステムとその知能化)
- 3自由度独立駆動型全方向移動ロボットの自立化
- 2P1-F07 SMA パラレルリンク機構のコンプライアンスの計測
- 2P1-J20 e-nuvoをベースとしたロボカップ用ヒューマノイドロボットの設計製作(ロボカップ・ロボットコンテスト)
- 1P1-F12 24自由度コントローラによるヒューマノイドロボットの遠隔操作
- 2P1-J21 川越まつり山車ロボットコンテストの実施(ロボカップ・ロボットコンテスト)
- 2P1-H06 レーザレンジセンサと画像テンプレートマッチングによる自己位置推定(Localization and Mapping)
- 1P1-F08 足首駆動型準受動歩行機械の動歩行解析(受動歩行ロボット・メカトロニクス)
- 1P1-F07 上半身駆動型準受動歩行ロボットにおける動歩行と可変傾斜登坂(受動歩行ロボット・メカトロニクス)
- 2P1-B21 足首駆動型準受動歩行機械におけるエネルギ効率の解析
- 2P1-B18 上半身駆動型準受動歩行ロボットによる可変傾斜登坂実験
- 2P1-B01 RoboCupロボット用ボール蹴り上げ機構の設計開発
- 2P1-J19 人間のキック動作の解析に基づくキック機構の動作制御(ロボカップ・ロボットコンテスト)
- 1A1-F10 移動ロボットに搭載したレーザスキャナによる3次元地図の生成
- 2P2-C05 レーザレンジセンサ情報によるローカルマップを用いた移動ロボットの人間追従(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
- 群ロボットによる巡回作業に及ぼすロボット特性の影響(マルチエージェントロボットシステム)
- 1A1-F13 環境探索のための移動ロボットのナビゲーション
- 1A1-E15 スキャンマッチングによる三次元地図構築のための基礎実験
- 1P1-C09 照明条件の変化に対応した色認識実験
- 1P1-C08 天井照明を用いた自己位置同定手法
- 2P1-E20 排泄介護支援システム「トイレアシスト」における位置決め精度の検証(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス)
- ロボット制御における画像応用計測の課題 (第21回センシングフォーラム 資料--センシング技術の新たな展開と融合) -- (セッション1C2 パターン計測)
- 1P1-C02 体表面からの腸管運動測定
- 1A2-F17 ロボットハウスにおける高齢者見守りシステムの開発
- 1A2-E10 携帯電話の受信強度を用いた自己位置推定の基礎的検討
- 江戸からくりに学ぶ日本のものづくり力〜下ノ巻〜(学生記事)
- 江戸からくりに学ぶ日本のものづくり力 上ノ巻
- 共生ロボットによるヘルスケアシステム
- 7-330 地域密着型の産学連携による技術者育成講座の現状と課題2011((17)産学連携教育-II,口頭発表)