402 空気圧アクチュエータを用いた足首関節リハビリユニットの評価実験(OS7:医用・福祉工学(1),学術講演)
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概要
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足首のリハビリは上下に動かしたり回したりと,柔軟な動作を行う.足首のリハビリ運動のような柔軟な動作を再現するためには人の筋肉のような動作が可能であることが望ましく,機械的親和性を考えると軽量・柔軟なソフトアクチュエータを使用することが望ましい.そこで,空気圧アクチュエータであるMcKibben型人工筋アクチュエータを使用した足首関節のリハビリユニットを試作し,関節の回転運動に関して位置制御および力制御の観点から実験を行ったので報告する.
- 2005-11-25
著者
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