305 四輪独立駆動型全方向移動ロボットの設計と軌道制御
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概要
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An omni-directional mobile robot, which can move in any direction without changing its orientation, has been investigated. The wheels are installed on all four sides of the vehicle that are independently driven. This paper shows the design philosophy of the mechanism, kinematic analysis, and trajectory generation. Currently, the mechanism has been developed with computer and vision system on it, and the basic characteristic of mobility has been measured.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2002-08-29
著者
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