1306 上半身駆動型準受動歩行ロボットの動歩行のモデリング(要旨講演,一般セッション:メカニカルシステムとその知能化)
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概要
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We are developing a quasi-passive dynamic walking robot with swinging torso. Our experimental approach over several years to the real walking is really successful so far, and the robot walks not only on the horizontal plane but also on the gentle slope, yet the theoretical analysis of motion of this robot has been left unsolved. This time, we modeled the robot as underactuated mechanical links and formalized motion equations from the viewpoint of sagittal and lateral plane. We made discussions on the several assumptions in the modeling for the simulation experiments of the robot.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2008-03-17
著者
-
松元 明弘
東洋大学
-
秋元 俊成
東洋大
-
松元 明弘
東洋大学理工学部
-
秋元 俊成
東洋大学工学部機能ロボティクス学科
-
山田 拓未
東洋大
-
TAKARADA Keitaro
Toyo University
-
秋元 俊成
東洋大学大学院工学研究科
-
松元 明弘
東洋大・工
-
寳田 恵太郎
Toyo University
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