212 SMAアクチュエータを用いたパラレルリンク機構の位置・力制御のための基礎実験(アクチュエータ)
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概要
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We have designed a parallel link mechanism by using prismatic actuators by SMA (shape memory alloy). This SMA parallel link has flexibility by the characteristic of SMA, and it can control different compliance as well as position in any desired directions. We have experimentally evaluated the characteristics of SMA actuator and have shown that it can be modeled as a temperature dependent linear spring. Then We have derived the kinematic analysis equations of the parallel link mechanism for the purpose of position/force control, and compared them with experimental results.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2001-09-07
著者
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