2P1-B21 足首駆動型準受動歩行機械におけるエネルギ効率の解析
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概要
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We designed and developed an ankle-driven type of quasi-passive dynamic walking machine by considering the possible application to orthosis with powered joint for the handicapped. In this paper we modeled the machine by paying attention to the double stance phase for accurate analysis of realistic motion. And we used the method of penalty function to formulate motion equation. By the numerical simulation of the model, we obtained different walking speed depending on the ankle torque pattern, which is novel in quasi-passive walking machine. Finally, we analyzed this model from the viewpoint of energy efficiency, and discussed the results for different walking patterns.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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