計測誤差を考慮した距離画像からの精密な姿勢推定
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概要
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本論文では,対象の形状モデルが既知であるとき,その距離画像から物体の位置・姿勢を推定する手法について述べる.距離画像の計測誤差は,視線方向に生じやすく,大きさは計測点ごとに異なる.本論文では,このような特性を考慮することにより,正確な位置・姿勢を推定する.距離画像が離散的に得られているとき,対象の形状を局所的に平面であるとし,三角パッチ群で表す.一方,モデルは点群により表すものとする.モデルの各点は本来三角パッチ面上にあるとし,そのずれは計測誤差によって生じたものと考えたとき,その生じやすさを表す量を適合度と呼ぶ.この適合度の各モデル点での2乗和により,三角パッチ面とモデル点群との重なりの良さを表す.空間の各点に適合度を与えた分布を適合度マップと呼ぶ.モデル点を空間中で動かし,空間の最も適合する座標変換を求める.このとき,適合度マップのこう配を用いて,重なりの良さの座標変換に対するこう配を直接計算できるため,どのようにモデル点群を動かしたらより良い重なりを得られるかを直接計算することができる.
- 1999-12-25
著者
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