俊敏な移動体のための画像を用いた自己位置推定
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概要
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本研究では,俊敏に運動する移動体の位置姿勢をその移動体に搭載したカメラのみから得られる画像のみを用いて推定する方法を示す.俊敏な運動に対応するため,SfM を用いた位置姿勢推定のように,撮影された画像列における類似度や連続性を用いることはせず,事前に構築した周囲環境の 3 次元構造およびその見かけの情報によって構築されたデータベースと,撮影した画像 1 枚 1 枚独立に対応をとり,位置姿勢の推定を行う.3 次元モデルを事前に構築して用いるため,対象空間が大きくなればなるほどそのデータベースは大きくなるため,計算量の削減や,効率のよい計算方法が課題となる.
- 2011-05-12
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