ロバストバンドル調整を用いた車載ステレオカメラのセルフキャリブレーション(一般セッション,実時間処理実空間センシングと環境理解)
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概要
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車載ステレオカメラのセルフキャリブレーション,つまり車両が一般道を通常走行する際に得られる画像のみを用いたキャリブレーションの方法を述べる.具体的には,各カメラの内部パラメータおよびレンズ歪がオフラインのキャリブレーションて既知であるとし,ステレオカメラを構成する左右カメラの間の相対姿勢を推定する.この場合,自然のシーンを撮影した左右カメラの画像間でいかに外れ値のない点対応を得られるか,あるいは混入した外れ値を除去できるかが鍵となる.走行中の連続画像間およひ左右カメラの画像間て特徴点を追跡・対応付けてその軌跡を得,それらをすべて使用して完全な3次元復元(SfM)を行い,ロバストバントル調整によって全体最適化をすることで,得た点対応に混入する外れ値を効果的に取り除き,高精度に目的パラメータを推定する.実験結果は,この方法がステレオカメラのキャリブレーションに有効であることを示した.
- 一般社団法人電子情報通信学会の論文
- 2013-01-16
著者
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岡谷 貴之
東北大学大学院情報科学研究科
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岡谷 貴之
東北大学
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出口 光一郎
東北大学
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出口 光一郎
東北大学大学院 情報科学研究科
-
木村 宣隆
(株)日立製作所 中央研究所
-
深澤 至貴
東北大学
-
木村 宣隆
(株)日立製作所
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