多視点画像を用いた画像マッチングと立体形状復元の研究

概要

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キャリブレーションされていないカメラによる複数の画像から、対応点を決定し、対象の三次元形状を復元するシステムの構築について報告する。各画像には座標が既知である点が6点以上あるものとし, それらの点を元に、まず、カメラの相対的な位置, 姿勢を計算する。そして、その他の点について、そのカメラ位置、姿勢よりステレオの原理に基づいて、三次元座標を計算する.このとき、各画像間で, 同じ対象の点の組つまり画像間の対応を得る必要がある.その作業を自動化する手法がZhang(1994)より提案されている.ここでは基本的にZhangの手法によって対応点の検出を行う.ただし, Zhangの方法では, 対応点の候補を絞る段階で緩和法と称しているプロセスについての記述が明確ではなく、対応点の効率的な絞り込みができていなかった。そこで、我々は対応点の候補で特徴点が重複したものを除去するプロセスを作成し, この部分に追加した.これにより対応点を検出する効率化できただけでなく, エピポーラ幾何により正確な対応点を得ることができる.この対応点検出により、大型建造物の空撮画像からの3次元形状復元の結果も合わせて示す。
2001-05-10